工业机器人(第6版普通高等学校十五五规划机械类专业精品教材)--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

本书共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人编程语言，以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业，以及机器人工程、智能制造工程等新工科专业的教材，也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书，对于从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。为了顺应课程思政和“金课”建设要求，本书以二维码形式提供了课程思政元素库、深层次知识点等拓展内容，以及习题的参考答案（二维码在书中相关位置）。此外，还配套提供了免费教学课件和教学视频（二维码见封底）。以上数字资源读者均可通过在微信端扫码获取（二维码资源使用说明见书末）。

第1章绪论 1.1 机器人概述 1.2 机器人的分类 1.3 工业机器人系统组成与技术参数 1.4 本书教学要求习题第2章工业机器人机械系统设计 2.1 工业机器人总体设计 2.2 传动机构 2.3 机身和臂部设计 2.4 腕部设计 2.5 手部设计 2.6 行走机构设计习题第3章工业机器人运动学 3.1 概述 3.2 刚体在空间中的位姿描述 3.3 齐次坐标与齐次坐标变换 3.4 变换方程的建立 3.5 RPY角与欧拉角 3.6 机器人连杆D-H参数及其坐标变换 3.7 建立机器人运动学方程实例 3.8 机器人逆运动学习题第4章工业机器人静力计算及动力学分析 4.1 速度雅可比矩阵与速度分析 4.2 力雅可比矩阵与静力计算 4.3 工业机器人动力学分析 4.4 机器人动力学建模和仿真习题第5章工业机器人控制 5.1 机器人控制系统与控制方式 5.2 机器人单关节模型和控制 5.3 基于关节坐标的伺服控制 5.4 基于直角坐标的伺服控制 5.5 机器人末端操作器的力/力矩控制 5.6 拖动示教的零力控制 5.7 工业机器人控制系统硬件设计习题第6章工业机器人感觉系统 6.1 工业机器人传感器概述 6.2 位移传感器 6.3 速度传感器 6.4 接近觉传感器 6.5 触觉传感器 6.6 工业机器人视觉技术 6.7 其他外部传感器习题第7章工业机器人轨迹规划与编程 7.1 工业机器人轨迹规划

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