轮足腿式混合行走机器人

本书重点研究仿生与非 仿生途径融合的移动机器人 的理论与方法，以轮足腿式 混合行走机器人为典型，阐 述该类机器人的基本定义、 功能、研究的基础理论和方 法，以及重点方向应用情况 。全书内容共分为7章，分 别从行走环境与运动功能结 构关系、轮足腿式混合行走 基础理论、轮足腿式混合行 走机器人构型、轮足腿式混 合行走控制四个方面阐述轮 足腿式混合行走机器人的原 理和设计方法。另外，书中 也给出了仿真试验和相关应 用研究的成果，启发读者在 该思路和方法下应用和创新 。 本书可为移动机器人领 域科研工作者提供参考借鉴 ，为机械、控制、智能等相 关基础研究和移动机器人人 类产品开发提供新思路。

第1章 绪论 1.1 基本定义与功能 1.1.1 技术起源与发展 1.1.2 技术分类与特点 1.1.3 研究进展与技术难点 1.2 基础理论和方法 1.2.1 车辆地面力学 1.2.2 仿生学 1.2.3 人工智能 1.3 重点研究方向 1.3.1 机器人与环境共融的行走机理 1.3.2 轮足腿式混合的构型设计 1.3.3 步态行为控制方法 参考文献 第2章 行走环境与运动功能结构关系 2.1 行走环境 2.1.1 行走环境分类 2.1.2 行走环境特征 2.1.3 环境特征提取与建模 2.2 环境与运动结构的关系 2.2.1 环境对运动结构的影响 2.2.2 环境对行走速度的影响 2.3 环境与行走行为的关系 2.3.1 环境的力学特征 2.3.2 动物行走规律 2.3.3 行走时能量转换 2.3.4 行走时的作用力 参考文献 第3章 轮足腿式混合行走基础理论 3.1 轮式行走基础原理 3.1.1 轮式行走的运动学 3.1.2 轮式行走的动力学 3.1.3 轮式行走的地面力学 3.2 足式行走基础原理 3.2.1 足式行走的运动学 3.2.2 足式行走的动力学 3.2.3 足式行走的地面力学 3.3 轮足腿式混合行走原理 3.3.1 轮滑的运动学 3.3.2 轮滑的动力学 3.3.3 轮足切换的运动学 3.3.4 轮足切换的动力学 3.3.5 滑轮运动的平衡策略 参考文献 第4章 轮足腿式混合行走机器人构型 4.1 机器人构型设计方法 4.1.1 机构设计流程 4.1.2 功能-结构一体化设计 4.1.3 基于可拓学的机构设计 4.1.4 基于仿生学的机构设计