软翼无人机飞行控制

无人动力伞系统是一种 新型的软翼无人机系统，除 具有传统无人机特点还具有 载荷量大、滞空时间长、起 降场地要求低、成本相对低 廉等优点，能够在特定的任 务、特定的环境中发挥重要 作用。本书主要包括6章内 容：软翼无人机的飞行控制 ，包含绪论、UPV非线性运 动模型、基于可调增益的 UPV自适应模糊反步高度控 制、基于模拟对象的UPV鲁 棒反步直线跟踪控制、基于 干扰观测器的UPV鲁棒反步 曲线跟踪控制、基于TH- RRT的UPV航迹规划研究。 本书突出学科前沿技术的研 究，注重基础理论知识阐述 ，具有较强的可读性。 本书适合无人机研发人 员、高校师生及无人机行业 从业人员阅读。

第1章 绪论 1.1 无人动力伞系统 1.2 无人动力伞系统特点 1.3 无人动力伞系统发展与应用 1.4 无人软翼飞行器研究现状 1.4.1 动力学建模研究现状 1.4.2 无人动力伞飞行器飞行控制方法研究现状 1.4.3 航迹规划研究现状 第2章 UPV非线性运动模型 2.1 引言 2.2 系统组成与结构参数 2.2.1 系统组成 2.2.2 结构参数 2.3 翼伞的附加质量 2.3.1 附加质量的概念 2.3.2 附加质量的计算 2.4 动力学分析 2.4.1 系统特点与基本假设 2.4.2 坐标系定义 2.4.3 运动学方程 2.4.4 力与力矩分析 2.4.5 动力学方程 2.5 可变迎角控制机构 2.5.1 可变迎角控制机构实现 2.5.2 相对运动分析 2.6 非线性运动模型 2.7 本章小结 第3章 基于可调增益的UPV自适应模糊反步高度控制 3.1 引言 3.2 UPV纵向平面模型 3.3 控制器设计 3.3.1 可调增益反步控制器设计 3.3.2 鲁棒性分析 3.3.3 模糊逻辑系统设计 3.3.4 增益参数调节 3.4 稳定性分析 3.5 仿真试验分析 3.5.1 可调增益反步控制法 3.5.2 自适应模糊反步控制法 3.6 本章小结 第4章 基于模拟对象的UPV鲁棒反步直线跟踪控制 4.1 引言 4.2 相关理论知识 4.2.1 微分几何理论 4.2.2 Serret-Frenet方程 4.3 基于模拟对象的直线跟踪误差模型 4.3.1 UPV横侧向运动模型 4.3.2 航迹描述与切换方法 4.3.3 跟踪误差模型 4.4 控制器设计