工业机器人技术基础及应用实训

本书以ABB机器人及其虚 拟仿真软件RobotStudio为 对象，系统介绍了工业机器 人的基本概念和发展历史、 工业机器人传感技术、ABB 工业机器人的基础操作、 ABB机器人的程序数据、机 器人程序编写、虚拟仿真软 件的基本操作，同时精心设 计了7个工业机器人典型应 用实训项目，理论与实践相 结合，有利于学习者对基础 知识和技术的理解与掌握。 本书按照工业机器人技 术内容的内在逻辑、人的认 知规律来规划全书的结构， 内容系统全面、选材典型、 案例丰富，注重理论联系实 际，通过项目化、任务化形 式整理教学内容，使学生在 实际应用中巩固和掌握工业 机器人基础技术。本书主要 面向高等院校和职业院校的 本科和专科学生，也适合刚 接触工业机器人的工程技术 人员和初学者参考使用。

第一篇 机器人基础知识和技术 第1章 认识工业机器人 1.1 工业机器人的发展历史及定义 1.1.1 工业机器人的发展历史 1.1.2 工业机器人的定义 1.2 工业机器人的分类 1.2.1 按结构特征分类 1.2.2 按控制方式分类 1.2.3 按驱动方式分类 1.3 工业机器人的应用 1.4 工业机器人的主要生产厂家 1.4.1 国内工业机器人的主要厂家 1.4.2 国外工业机器人的主要厂家 1.5 工业机器人的基本组成 1.5.1 系统组成 1.5.2 硬件组成 1.6 工业机器人的技术参数 1.7 工业机器人的发展趋势 思考题 第2章 工业机器人传感技术 2.1 机器人传感器的特点与分类 2.1.1 机器人传感器的特点 2.1.2 机器人传感器的分类 2.2 传感器的性能指标 2.3 工业机器人内部传感器 2.4 工业机器人外部传感器 思考题 第3章 ABB工业机器人的基础操作 3.1 工业机器人开关机及安全注意事项 3.1.1 工业机器人开关机 3.1.2 安全注意事项 3.2 示教器的使用 3.2.1 认识示教器 3.2.2 配置基本操作环境 3.2.3 查看机器人常用信息与事件日志 3.3 机器人的坐标系 3.3.1 基坐标系 3.3.2 大地坐标系 3.3.3 关节坐标系 3.3.4 工具坐标系 3.4 机器人的手动操纵 3.4.1 机器人数据备份与恢复 3.4.2 单轴运动的手动操纵 3.4.3 线性运动的手动操纵 3.4.4 重定位运动的手动操纵 3.4.5 转数计数器的更新操作 3.5 工业机器人I/O通信 3.5.1 ABB机器人常用的I/O通信 3.5.2 机器人的I/O接线 3.5.3 机器人的I/O通信配置