工业机器人编程项目实战

本书是《工业机器人系统与编程详解》一书理实一体化教学的同步配套实践教材，主要面向新型工业化时期智能及高端装备制造领域，结合新工科复合型专业技术人才综合能力培养的教学诉求，并融入作者十余载对工业机器人应用的实践总结及教学经验编写而成。 全书共包括十一个实践任务，遵循工业机器人系统编程技术的普及与深化，囊括工业机器人安全认知、机器人移载、机器人焊接和机器人智能化作业等典型项目，包含搬运、上下料、码垛、平焊、平角焊、船形焊和自适应上下料等场景任务。 本书内容丰富、结构清晰、形式新颖、项目典型，通过设置学习目标、学习导图、任务提出、知识准备、任务分析、任务实施、任务评价和任务拓展等环节，搭配微视频和微场景等数字资源，创设优质工程任务集、典型行业场景学习平台，构建项目式富媒体教材。 本书适合作为大中专院校电子信息、自动化等相关专业的教材，也可供行业、企业及机器人联盟和培训机构的相关技术人员参考。

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项目1 工业机器人安全认知 001 1.1 工业机器人系统组成003 1.1.1 工业机器人003 1.1.2 末端执行器007 1.1.3 传感器009 1.1.4 周边（工艺） 设备011 1.2 工业机器人安全防护常识 012 1.2.1 安全防护装置 012 1.2.2 常见安全标识 012 1.2.3 安全操作规程 014 1.2.4 防护用品穿戴 015 项目2 机器人移载 021 2.1 机器人编程方法023 2.2 运动轨迹的编程025 2.2.1 路径规划025 2.2.2 末端执行器姿态调整025 2.2.3 运动指令调用025 2.3 程序创建与测试026 2.3.1 任务程序构成026 2.3.2 任务程序编辑027 2.3.3 任务程序测试029 2.4 任务1：机器人搬运030 2.4.1 机器人搬运轨迹030 2.4.2 机器人搬运编程指令 031 2.5 任务2：机器人上下料043 2.5.1 上下料的动作次序043 2.5.2 机器人作业安全机制044 2.5.3 机器人上下料编程指令046 2.6 任务3：机器人码垛 065 2.6.1 码垛基本原理065 2.6.2 码垛工艺指令070 2.7 任务4：机器人码垛仿真 083 2.7.1 离线编程083 2.7.2 码垛程序编制084 2.7.3 码垛程序执行087 项目3 机器人焊接 107 3.1 气体保护电弧焊原理 109 3.1.1 焊丝干伸长度 111 3.1.2 保护气体流量 111 3.1.3 焊接电流112 3.1.4 电弧电压113 3.1.5 焊接速度113 3.2 焊接动作次序 114 3.3 焊接工艺指令 115 3.4 任务1：机器人工具坐标系设置 117 3.4.1 工具坐标系117 3.4.2 工具坐标系的设置方法 119 3.4.3 工具坐标系指令 122 3.5 任务2：机器人平焊 133 3.5.1 机器人直线焊接轨迹 133 3.5.2 对接焊缝的成形质量 133 3.6 任务3：机器人平角焊 147 3.6.1 平面曲线焊缝轨迹 147 3.6.2 机器人平角焊姿态 152 3.6.3 角焊缝的成形质量 154 3.7 任务4：机器人船形焊 169 3.7.1 机器人附加轴联动 169 3.7.2 附加轴的点动方式 173 3.7.3 机器人船形焊姿态 174 3.8 任务5：机器人船形焊仿真185 3.8.1 空间曲线焊缝轨迹 186 3.8.2 附加轴的状态监控 187 项目4 机器人智能化作业205 4.1 工业视觉系统的组成206 4.1.1 光源207 4.1.2 镜头209 4.1.3 工业相机209 4.1.4 视觉控制器 210 4.1.5 机器视觉软件211 4.2 机器人视觉集成方式 213 4.3 手眼标定原理与方法 214 4.3.1 标定缘由 214 4.3.2 标定原理 216 4.3.3 标定方法 219 4.4 任务1：机器人工件坐标系设置222 4.4.1 工件坐标系222 4.4.2 工件坐标系的设置方法223 4.4.3 工件坐标系指令225 4.5 任务2：机器人自适应上下料235 4.5.1 视觉导引上下料原理235 4.5.2 视觉传感器指令237 参考文献 261