工业机器人技术基础

\\\"本书依据高职院校工业机器人技术专业人才培养目标和定位要求编写，主要内容包括认识工业机器 人的发展、工业机器人的机械系统、工业机器人的驱动系统、工业机器人的控制系统、工业机器人的传感系统、工业机器人编程、典型工业机器人及其应用7个项目，下设工业机器人概述、工业机器人的分 类、工业机器人的技术参数、工业机器人电动驱动系统等27个理论学习小节和工业机器人类型辨识、工业机器人机械结构辨识、工业机器人常见驱动装置辨识、典型工业机器人控制系统分析、工业机器人常见传感器辨识、工业机器人的编程练习6个实践学习、评价性工作任务。 本书既可作为高等院校工业机器人技术、机电一体化技术等自动化类专业和机械制造及自动化等相 关专业的教材，也可供工业机器人领域的教师、研究人员和工程技术人员阅读参考。\\\"

\" 石龙，中共党员，副教授，硕士研究生，哈尔滨职业技术大学教务处专业技术副总管，兼任黑龙江省机械工程学会增材制造专委会副秘书长、黑龙江青年讲师团成员、东北林业大学研究生校外行业导师。 主持完成省级科研课题2项、以第一参与人参与完成省自然科学基金的研究1项、参与国家级课题1项、省级课题10项。参编出版教材1部、数字课程2部；申请发明专利3项，实用新型专利5项；作为参与人获得省级教学成果奖二等奖4项。哈尔滨市重点领军人才梯队第一参与人。 指导多名学生获省技能大赛获一等奖1项、二等奖3项、三等奖5项，省级创新创业比赛获奖银奖2项、铜奖3项；参与国家级精品在线开放课程建设1门、省级精品在线开放课程1门、主持建设校级创新创业课程1门；获2019黑龙江省机电设备装调与控制技术应用技能大赛一等奖1项、省级技能大赛教师教学能力比赛获二等奖1项。黑龙江省教师教学创新团队成员、黑龙江省课程思政教学团队成员。 先后获得黑龙江省志愿服务工作先进个人、优秀指导教师、公益导师等荣誉称号；获得哈尔滨市“四有”好老师荣誉称号。\"

项目1 认识工业机器人的发展 【知识链接】 1.1 工业机器人概述 1.1.1 机器人的由来 1.1.2 机器人的定义 1.1.3 工业机器人的定义 1.1.4 工业机器人的发展史 1.2 工业机器人的分类 1.2.1 按照机器人的控制方式分类 1.2.2 按照坐标系分类 1.2.3 按照驱动方式分类 1.3 工业机器人的技术参数 1.3.1 自由度 1.3.2 工作范围 1.3.3 最大工作速度 1.3.4 定位精度 1.3.5 承载能力 实践任务 工业机器人类型辨识 思考练习题 项目2 工业机器人的机械系统 【知识链接】 2.1 工业机器人的机座 2.1.1 机器人的固定式机座 2.1.2 机器人的行走式机座 2.2 工业机器人的臂部 2.2.1 手臂的运动 2.2.2 臂部的组成 2.2.3 臂部的配置 2.2.4 工业机器人臂部的驱动 2.2.5 工业机器人臂部设计注意事项 2.3 工业机器人的腕部 2.3.1 机器人腕部的运动方式 2.3.2 机器人腕部的分类 2.3.3 机器人腕部的驱动方式 2.4 工业机器人的末端执行器 2.4.1 机器人的夹钳式手部 2.4.2 机器人的吸附式手部 2.4.3 仿生灵巧手 2.5 工业机器人的传动机构 2.5.1 直线传动机构 2.5.2 旋转传动机构 实践任务 工业机器人机械结构辨识 思考练习题 项目3 工业机器人的驱动系统 【知识链接】 3.1 工业机器人电动驱动系统 3.1.1 步进电动机 3.1.2 直流电动机 3.1.3 无刷直流电动机 3.1.4 伺服电动机