智能网联汽车基础理论与技术原理

《智能网联汽车基础理论与技术原理》是“智能网联汽车核心技术丛书”中的一册，全面、系统地介绍了智能驾驶与智能网联汽车领域的核心技术，内容涵盖环境感知、检测与识别、高精度地图与定位、决策控制、网络通信、车联网、智能座舱以及网络安全等多个方面，通过深入剖析各种传感器、算法、系统架构与应用实例，为读者提供了丰富的专业知识与实践指导。本书特色在于其全面性和实用性，不仅详细阐述了各项技术的理论基础，还分析了技术的最新进展与未来趋势。此外，本书注重理论与实践相结合，通过具体的技术实现方法与案例分析，帮助读者更好地理解和掌握相关技能。 本书适合智能驾驶与智能网联汽车领域的科研人员、工程师、产品经理及相关专业学生等阅读。无论是希望深入了解行业前沿技术的专业人士，还是初学者，都能从本书中获得宝贵的知识与经验。

无

第1章 环境感知技术 001 1.1 环境感知传感器 002 1.1.1 环境感知系统 002 1.1.2 视觉传感器 007 1.1.3 超声波雷达 010 1.1.4 毫米波雷达 012 1.1.5 激光雷达 014 1.2 2D视觉感知算法 016 1.2.1 目标检测 016 1.2.2 目标跟踪 019 1.2.3 语义分割 020 1.3 3D视觉感知算法 020 1.3.1 单目3D感知 020 1.3.2 双目3D感知 022 第2章 检测与识别技术 024 2.1 道路检测与识别 025 2.1.1 道路检测与识别方法 025 2.1.2 道路检测与识别算法 027 2.2 行人检测与识别 029 2.2.1 行人检测系统的技术与应用 029 2.2.2 基于计算机视觉的行人检测 031 2.2.3 行人检测与跟踪的主要方法 033 2.3 交通标志识别技术 036 2.3.1 交通标志识别的技术原理 036 2.3.2 道路交通标志识别的方法 038 2.3.3 道路交通标志识别的应用 040 第3章 高精度地图与定位技术 042 3.1 高精度地图与定位技术概述 043 3.1.1 高精度地图的基础知识 043 3.1.2 高精度地图的应用价值 044 3.1.3 高精度地图的数据结构 046 3.1.4 高精度地图的数据生产 048 3.1.5 高精度地图的实现方法 050 3.2 高精度地图的关键技术体系 051 3.2.1 数据采集 051 3.2.2 数据处理 054 3.2.3 数据融合 055 3.2.4 地图发布 056 3.2.5 安全合规 057 3.3 视觉SLAM系统技术与应用 057 3.3.1 SLAM系统结构与原理 057 3.3.2 视觉SLAM分类与流程 061 3.3.3 激光SLAM的主流算法 062 3.3.4 视觉SLAM系统的应用 066 第4章 决策控制技术 068 4.1 自动驾驶行为决策模型及算法 069 4.1.1 有限状态机模型 069 4.1.2 深度学习模型 071 4.1.3 决策树模型 074 4.1.4 贝叶斯网络模型 075 4.2 智能车辆路径控制的系统设计 077 4.2.1 智能车辆的控制架构设计 077 4.2.2 智能车辆控制的核心技术 080 4.2.3 智能车辆的横向控制设计 081 4.2.4 智能车辆的纵向控制设计 083 4.2.5 智能车辆控制的技术方案 085 4.3 自动驾驶路径跟踪的控制方法 087 4.3.1 经典控制方法 087 4.3.2 最优控制方法 089 4.3.3 模糊控制方法 090 4.3.4 鲁棒控制方法 092 4.3.5 自适应控制方法 093 4.3.6 模型预测控制方法 095 第5章 智能网联汽车网络通信技术 097 5.1 智能网联汽车网络系统 098 5.1.1 车载网络系统基本概述 098 5.1.2 车载网络通信系统 098 5.1.3 车载自组织网络 100 5.1.4 车载移动互联网 101 5.2 车内总线通信技术 102 5.2.1 CAN总线 102 5.2.2 LIN总线 103 5.2.3 FlexRay总线 104 5.2.4 MOST总线 105 5.2.5 车载以太网 106 5.3 车载无线通信技术 107 5.3.1 UWB技术 107 5.3.2 星闪技术 112 5.3.3 V2X技术 115 5.3.4 NFC技术 116 5.3.5 蓝牙技术 118 第6章 车联网（V2X）技术 120 6.1 车联网的应用场景与产业路径 121 6.1.1 车联网的应用场景分析 121 6.1.2 车联网的应用场景参数 123 6.1.3 车联网产业的政策体系 125 6.1.4 我国车联网商业化应用 126 6.2 5G车联网的体系架构及其应用 128 6.2.1 5G技术赋能车联网发展 128 6.2.2 车联网对5G网络的需求 129 6.2.3 5G车联网的关键技术体系 131 6.2.4 5G车联网的典型应用案例 133 6.3 基于5G云网融合的车联网应用 136 6.3.1 5G云网融合的必要性 136 6.3.2 云网融合架构的演进 138 6.3.3 云网资源共享 140 6.3.4 云网能力开放 141 6.3.5 云网协同管理 142 第7章 智能座舱技术 144 7.1 智能座舱技术基础知识 145 7.1.1 智能座舱的概念与发展 145 7.1.2 智能座舱的构成与功能 146 7.1.3 智能座舱的架构与应用 148 7.1.4 智能座舱域控制器技术 150 7.2 智能座舱语音交互技术 152 7.2.1 语音交互技术概述 152 7.2.2 语音交互技术的两大类型 153 7.2.3 语音交互系统的基础框架 155 7.2.4 语音交互技术的应用场景 156 7.3 智能座舱多模态交互技术 157 7.3.1 多模态交互技术的主要内容 157 7.3.2 基于安全信息的多模态交互 159 7.3.3 基于娱乐信息的多模态交互 160 第8章 网络安全技术 162 8.1 汽车网络安全风险管理 163 8.1.1 概念阶段的安全风险管理 163 8.1.2 开发阶段的安全风险管理 164 8.1.3 后开发阶段的安全风险管理 165 8.1.4 HEAVENS威胁分析与风险评估 165 8.2 网络安全攻击与防御技术 167 8.2.1 网络安全攻击案例 167 8.2.2 网络安全攻击目标 168 8.2.3 网络安全攻击模型 170 8.2.4 网络攻击防御技术 172 8.3 车载网络通信安全 175 8.3.1 车辆信息安全架构与开发 175 8.3.2 域集中式EEA安全隐患与检测 176 8.3.3 域控制器层的安全防护 179 8.3.4 车内网络层的安全防护 180 8.3.5 汽车ECU层的安全防护 182 参考文献 183