公路车辆定位原理与方法

本书介绍公路车辆的移动定位原理与方法，包 括单一定位和组合定位两大类方法。单一定位方法 包括全球卫星导航（特别是北斗导航）系统、惯性 导航系统、视觉定位、激光雷达定位、5G定位等。 组合定位方法包括卫星导航/惯性导航组合、高精地 图/地图匹配组合、卫星导航/里程计/地图匹配组合 、里程计/激光雷达/地图匹配组合、里程计/视觉/ 地图匹配组合等。针对组合时的数据融合问题，介 绍卡尔曼滤波原理及其在车辆组合定位中的应用。

第一章 绪论 1.1 导航定位基本概念 1.1.1 导航与定位 1.1.2 自主导航与非自主导航 1.1.3 时间系统与坐标系统 1.1.4 惯性坐标系与非惯性坐标系 1.2 导航定位方法 1.2.1 无线电导航 1.2.2 多普勒雷达导航 1.2.3 卫星导航 1.2.4 天文导航 1.2.5 惯性导航 1.2.6 航位推算 1.2.7 视觉定位 1.2.8 激光雷达定位 1.2.9 超宽带定位 1.2.10 蜂窝基站定位 1.2.11 地图匹配 1.2.12 其他定位方法 1.3 导航定位方法评述 1.3.1 车辆定位方法分类 1.3.2 组合定位 1.3.3 高精地图与V2X车联网技术 习题 第二章 导航定位算法基础 2.1 导航定位中的数学基础 2.1.1 矢量及其坐标转换 2.1.2 角速度矢量及其坐标转换 2.1.3 反对称矩阵 2.1.4 矢量、反对称矩阵的基本运算法则 2.2 坐标系与地球椭球基本知识 2.2.1 坐标系 2.2.2 子午面直角坐标与大地坐标的关系 2.2.3 卯酉圈曲率半径与子午圈曲率半径 2.2.4 大地坐标与空间直角坐标转换 2.3 坐标系转换方法 2.3.1 欧拉角和方向余弦矩阵 2.3.2 等效旋转矢量法 2.3.3 四元数法 2.4 坐标系转换 2.4.1 地心惯性坐标系和地心地固坐标系之间的转换 2.4.2 地心地固坐标系和当地水平坐标系之间的转换 2.4.3 当地水平坐标系和载体坐标系之间的转换 2.4.4 载体坐标系向地心地固坐标系和地心惯性坐标系的转换 2.5 姿态、位置和速度微分方程 2.5.1 欧拉角微分方程 2.5.2 方向余弦矩阵微分方程 2.5.3 四元数微分方程 2.5.4 等效旋转矢量微分方程 2.5.5 惯性系中位置矢量的微分