机器人学导论--分析控制及应用(第2版)/国外计算机科学教材系列

尼库拉·库克编著的《机器人学导论--分析控制 及应用(第2版)》系统地介绍了机器人的基本组成和 工作原理。全书共分10章。其中第1章介绍必要的基 础知识，如机器人的发展历史、机器人的组成与特点 、机器人语言及机器人应用等。第2章和第3章分析机 器人的运动学。第4章分析机器人的动力学。第5章讨 论机器人在关节空间和直角坐标空间的路径和轨迹规 划。第6章介绍机器人的运动控制。第7章介绍机器人 的各种驱动装置，如液压和气动装置、直流伺服电机 及步进电机等。第8章讨论用于机器人的各种传感器。 第9章介绍机器人视觉系统。第10章介绍用于机器人 的模糊控制方法。该书每章后面均给出了设计项目， 将理论与实际相结合，用以综合运用本章的内容，同 时每章后面还附有参考文献和习题。 《机器人学导论--分析控制及应用(第2版)》内 容丰富，反映了机器人学的基础知识及先进的理论与 技术。该书适合作为机械、自动化及计算机等专业本 科高年级学生或研究生的教材，也可供从事机器人领 域研究的教师或研究人员学习和参考。

　　SaeedB.Niku是位于美国圣路易斯奥比斯波的加州州立科技大学的机械工程教授，他自 1983年起，教授了力学、机器人学和设计等课程。主要研究领域包括：机械学、机械设计、机器人等。他在机器人、视觉系统、产品和系统设计、工程教育及为 残疾人的设计等方面出版了许多书籍和发表了许多论文。

第1章 基础知识 1.1 引言 1.2 什么是机器人 1.3 机器人的分类 1.4 什么是机器人学 1.5 机器人的发展历史 1.6 机器人的优缺点 1.7 机器人的组成部件 1.8 机器人的自由度 1.9 机器人关节 1.10 机器人的坐标 1.11 机器人的参考坐标系 1.12 机器人的编程模式 1.13 机器人的性能指标 1.14 机器人的工作空间 1.15 机器人语言 1.16 机器人的应用 1.17 其他机器人及其应用 1.18 机器人的社会问题 小结 参考文献 习题 第2章 机器人位置运动学 2.1 引言 2.2 机器人机构 2.3 符号规范 2.4 机器人运动学的矩阵表示 2.4.1 空间点的表示 2.4.2 空间向量的表示 2.4.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 2.4.4 坐标系在固定参考坐标系中的表示 2.4.5 刚体的表示 2.5 齐次变换矩阵 2.6 变换的表示 2.6.1 纯平移变换的表示 2.6.2 绕轴纯旋转变换的表示 2.6.3 复合变换的表示 2.6.4 相对于旋转坐标系的变换 2.7 变换矩阵的逆 2.8 机器人的正逆运动学 2.9 位置的正逆运动学方程 2.9.1 直角(台架)坐标 2.9.2 圆柱坐标 2.9.3 球坐标 2.9.4 链式坐标 2.10 姿态的正逆运动学方程 2.10.1 滚动角、 俯仰角和偏航角 2.10.2 欧拉角 2.10.3 链式关节 2.11 位姿的正逆运动学方程 2.12 机器人正运动学方程的 D-H 表示 2.13 机器人的逆运动学解 2.13.1 链式机器人臂的一般解 2.14 机器人的逆运动学编程 2.15 机器人的退化和灵巧特性 2.15.1 退化 2.15.2 灵巧 2.16 D-H 表示法的基本问题 2.17 设计项目 2.17.1 3 自由度机器人 2.17.2 3 自由度移动机器人 小结 参考文献 习题 第3章 微分运动和速度 第4章 动力学分析和力 第5章 轨迹规划 第6章 运动控制系统 第7章 驱动器和驱动系统 第8章 传感器 第9章 视觉系统图像处理和分析 第10章 模糊逻辑控制 附录 A 矩阵代数和三角学复习 附录 B 图像采集系统 附录 C 采用 MATLAB 的根轨迹和伯德图 附录 D 利用商用软件的机器人仿真_