工业机器人技术基础(第2版)

本书是“十四五”职业教 育国家规划教材，由“十三 五”职业教育国家规划教材 修订而成。本书围绕工业机 器人原理及工业应用，介绍 工业机器人的基本原理、重 要组成部分和应用技术等， 具体内容包括工业机器人概 述、基本原理、驱动系统和 机械系统、传感技术、机器 视觉技术、末端执行器、控 制与编程、关键技术及应用 等，以及工业机器人的发展 前景。 本书实现了互联网与传 统教学的融合，采用“纸质 教材+数字课程”的出版形 式，以新颖的留白编排方式 ，突出资源的导航，扫描二 维码，即可观看微课、动画 、视频等数字资源，随扫随 学，突破传统课堂教学的时 空限制，激发学生自主学习 的兴趣，打造高效课堂。

单元1 概述 1.1 工业机器人的发展历史及定义 1.1.1 工业机器人的发展历史 1.1.2 工业机器人的定义 1.2 工业机器人的分类 1.2.1 按结构特征分类 1.2.2 按控制方式分类 1.2.3 按驱动方式分类 1.3 工业机器人主要厂家 1.3.1 国外工业机器人主要厂家 1.3.2 国内工业机器人主要厂家 单元2 工业机器人的基本原理 2.1 工业机器人的关节机构 2.1.1 工业机器人的关节 2.1.2 工业机器人的机构运动简图 2.2 工业机器人的性能指标 2.2.1 工业机器人的自由度 2.2.2 其他技术参数 2.3 工业机器人的位姿描述与坐标变换 2.3.1 坐标系 2.3.2 工业机器人的坐标系 2.3.3 位姿描述 2.3.4 坐标变换 2.4 机器人运动学 2.4.1 机器人运动学概述 2.4.2 机器人的运动学方程 2.5 机器人动力学 2.5.1 机器人动力学概述 2.5.2 机器人的动力学方程 单元3 工业机器人的驱动系统和机械系统 3.1 工业机器人的驱动系统 3.1.1 液压驱动器 3.1.2 气压驱动器 3.1.3 电气驱动器 3.1.4 新型驱动装置 3.2 工业机器人的减速器 3.2.1 谐波减速器 3.2.2 RV减速器 3.3 工业机器人的机械结构 3.3.1 6轴机器人的结构 3.3.2 SCARA机器人的结构 3.3.3 Delta机器人的结构 单元4 工业机器人传感技术 4.1 机器人传感器的特点与分类 4.1.1 机器人的感觉顺序与策略 4.1.2 机器人传感器的分类 4.1.3 传感器的性能指标 4.2 工业机器人的内部传感器 4.2.1 光电编码器 4.2.2 速度传感器