智能机器人ROS控制项目实战(兰虎)

书是ROS智能机器人控制理实一体化教学配套实践教材，面向新型工业化时期智能及高端装备制造领域，结合新工科复合型专业技术人才综合能力培养的教学诉求，并融入作者十余载对基于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的移动机器人开发实践及教学经验编写而成。 全书共分为十个实验，从对移动机器人系统的基本认知开始，逐步深入到基于ROS的各类实践应用，整体遵循由浅入深、由基础到应用的逻辑顺序。具体而言，包括了机器人的基本组成、工作原理、ROS的基本操作和编程方法、读取传感器数据、控制机器人底盘运动等基础实践，同时还有机械臂物料搬运、移动机器人的视觉导引、视觉分拣、SLAM建图以及自主导航等高级应用实践，最后通过移动机器人码垛综合应用的实践展示了ROS在实际工业生产中的应用效果。 本书为内容丰富、结构清晰、实用性强的机器人技术教程，既适合作为高等院校机器人工程、自动化等相关专业的教材，也可作为机器人爱好者和从业者的自学参考书，还可供行业、企业及机器人联盟和培训机构的相关技术人员参考。

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实验1　移动机器人系统认知 001 一、实验目的 002 二、实验原理 002 三、实验内容及流程 003 四、实验仪器及材料 003 五、实验步骤 003 六、实验小结 006 实验2　基于ROS系统的小乌龟仿真 009 一、实验目的 010 二、实验原理 010 三、实验内容及流程 011 四、实验仪器及材料 011 五、实验步骤 012 六、实验小结 014 实验3　基于ROS系统传感器数据读取 017 一、实验目的 018 二、实验原理 018 三、实验内容及流程 019 四、实验仪器及材料 020 五、实验步骤 020 六、实验小结 022 实验4　移动机器人底盘运动 025 一、实验目的 026 二、实验原理 026 三、实验内容及流程 027 四、实验仪器及材料 028 五、实验步骤 028 六、实验小结 030 实验5　机械臂物料搬运 033 一、实验目的 034 二、实验原理 034 三、实验内容及流程 035 四、实验仪器及材料 035 五、实验步骤 036 六、实验小结 039 实验6　移动机器人视觉导引 043 一、实验目的 044 二、实验原理 044 三、实验内容及流程 045 四、实验仪器及材料 045 五、实验步骤 046 六、实验小结 050 实验7　移动机器人视觉分拣 053 一、实验目的 054 二、实验原理 054 三、实验内容及流程 055 四、实验仪器及材料 055 五、实验步骤 056 六、实验小结 060 实验8　移动机器人SLAM建图 063 一、实验目的 064 二、实验原理 064 三、实验内容及流程 065 四、实验仪器及材料 066 五、实验步骤 066 六、实验小结 069 实验9　移动机器人SLAM自主导航 073 一、实验目的 074 二、实验原理 074 三、实验内容及流程 075 四、实验仪器及材料 076 五、实验步骤 076 六、实验小结 080 实验10　移动机器人码垛应用 083 一、实验目的 084 二、实验原理 084 三、实验内容及流程 085 四、实验仪器及材料 085 五、实验步骤 086 六、实验小结 089