智能网联汽车核心技术丛书--智能网联汽车车路协同技术

《智能网联汽车车路协同技术》是“智能网联汽车核心技术丛书”中的一册。本书内容依托“杭州职业技术学院文库”，从基本概念出发，解析了车路协同如何赋能自动驾驶，介绍了关键技术如V2X通信、智能感知与决策等。同时，通过对比国内外发展，展现了技术的全球趋势。书中深入探讨了5G与C-V2X在公路信息服务中的应用，以及车路协同在自动驾驶、云控系统中的重要作用，为智能交通系统提供了技术支撑。智慧交通与物流章节则展示了技术如何提升交通效率、优化物流配送，揭示了车路协同的广泛应用前景。此外，本书还介绍了测评方法，包括仿真测试与车辆在环测试，为技术验证提供了科学路径。 本书适合智能网联汽车车路协同方向的技术人员阅读参考，也可供智能网联汽车行业的政策制定者、企业管理者、科研工作者以及汽车第三方检测机构人员阅读，同时也可以作为相关院校参考教材。

无

第1章　车路协同技术概况 001 1.1　车路协同技术的概念特征 002 1.1.1　车路协同的概念与内涵 002 1.1.2　车路协同赋能自动驾驶 004 1.1.3　车路协同系统的关键技术 005 1.1.4　车路协同平台构建需求与场景 008 1.2　车路协同系统架构与应用 010 1.2.1　交通管控协调系统 010 1.2.2　驾驶安全服务系统 011 1.2.3　交通信息服务系统 014 1.2.4　其他服务应用系统 016 1.3　国内外车路协同发展概况 017 1.3.1　美国 017 1.3.2　欧盟 019 1.3.3　日本 020 1.3.4　中国 021 第2章　车联网V2X通信技术 025 2.1　V2X通信技术的主流方案 026 2.1.1　车联网系统的体系架构 026 2.1.2　基于V2X的车联网方案 028 2.1.3　DSRC技术标准与应用 031 2.1.4　C-V2X通信技术标准与应用 033 2.2　V2X通信技术的应用场景 035 2.2.1　V2V技术的应用场景 035 2.2.2　V2I技术的应用场景 037 2.2.3　V2P技术的应用场景 039 2.3　基于5G和C-V2X的公路信息服务 041 2.3.1　公路信息服务需求分析 041 2.3.2　车路协同路侧系统 042 2.3.3　车路协同预警算法 044 2.3.4　车路协同信息发布 045 第3章　基于车路协同的自动驾驶 049 3.1　5G车路协同自动驾驶 050 3.1.1　5G车路协同平台架构设计 050 3.1.2　智能全域感知道路的构建 053 3.1.3　智能路侧设备系统及应用 055 3.1.4　车路协同自动驾驶管理平台 057 3.2　车路协同感知系统 060 3.2.1　协同感知系统构成 060 3.2.2　协同感知信息融合 063 3.2.3　协同感知信息分享 065 3.3　基于 V2I/V2N 的感知融合系统 068 3.3.1　感知融合系统架构 068 3.3.2　感知融合算法架构 070 3.3.3　前车跟车行驶场景 071 3.3.4　车辆穿越交叉路口场景 073 3.3.5　高速公路匝道车辆汇入场景 075 3.4　智能路侧决策系统 077 3.4.1　智能路侧决策系统架构 077 3.4.2　安全预警决策应用 079 3.4.3　交通管控决策应用 081 3.4.4　智能辅助决策应用 085 3.4.5　云边端协同决策机制 095 第4章　智能网联汽车云控系统 099 4.1　云控系统的概念特征与应用 100 4.1.1　云控系统框架与构成 100 4.1.2　云控系统特征与功能 103 4.1.3　云控系统的关键技术 106 4.1.4　云控系统的典型应用 109 4.2　云控基础平台的构成与应用 111 4.2.1　边缘云的概念与结构 111 4.2.2　区域云的概念与结构 114 4.2.3　中心云的概念与结构 115 4.2.4　云控基础平台的应用 117 4.3　基于边缘计算的车路协同应用 120 4.3.1　边缘计算的概念与特征 120 4.3.2　基于边缘计算的自动驾驶 122 4.3.3　边缘计算车路协同总体方案 124 4.3.4　边缘计算在车路协同中的应用 126 第5章　车路协同与智慧交通 129 5.1　智慧交通关键技术及应用 130 5.1.1　车路协同云平台 130 5.1.2　数字孪生技术的应用 131 5.1.3　高精度定位技术的应用 134 5.1.4　多传感器融合技术的应用 136 5.2　道路交通交叉路口应用 139 5.2.1　面向机动车的服务场景 139 5.2.2　交通信号灯控制与优化 142 5.2.3　交通安全主动防控应用 143 5.3　交通干线绿波协调控制 146 5.3.1　传统绿波的车速引导方法 146 5.3.2　基于车路协同的绿波车速引导方法 149 5.3.3　智慧车列优先绿波车速引导 151 5.4　交通流密度估计 155 5.4.1　交通流密度的常规检测技术 155 5.4.2　基于V2X的交通流密度估计 158 第6章　车路协同与智慧物流 165 6.1　基于车路协同的干线物流应用 166 6.1.1　车路协同赋能干线物流 166 6.1.2　基于5G车路协同的物流应用 167 6.1.3　重卡自动驾驶与编队行驶 168 6.1.4　干线物流自动驾驶的运营模式 171 6.1.5　干线物流自动驾驶的典型案例 173 6.2　基于自动驾驶的末端配送应用 174 6.2.1　城市末端智慧物流配送体系 174 6.2.2　自动驾驶物流运输系统设计 176 6.2.3　自动驾驶末端配送的发展前景 178 第7章　车路协同测评方法 183 7.1　仿真测试 184 7.1.1　仿真测试场景设计 184 7.1.2　驾驶场景与虚拟场景 186 7.1.3　测试场景库的构建方法 188 7.1.4　仿真测试的五大类型 190 7.2　车辆在环测试 192 7.2.1　车辆在环测试的主要特点 192 7.2.2　车辆在环测试的平台搭建 193 7.2.3　车辆在环测试的应用场景 197 7.2.4　车辆在环测试的未来前景 198 7.3　自动驾驶场地测试 199 7.3.1　场地测试的主要内容 199 7.3.2　ADAS测试场地建设 202 7.3.3　V2X测试场地建设 203 7.3.4　自动驾驶测试场地建设 204 7.4　车路协同系统测试 205 7.4.1　测试需求分析 205 7.4.2　设备级测试 206 7.4.3　系统级测试 208 7.4.4　交通效果测试 211 参考文献 213