反光低纹理物体6D位姿估计--聚文网

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内容简介

物体6自由度（6D，6DoF）位姿估计是机器人视觉、增强现实、自动驾驶、具身智能等领域的核心技术。本书分层次介绍了有纹理物体、低纹理物体，以及反光低纹理物体位姿估计的先进机器视觉理论、方法及关键技术，其中以最具挑战性的反光低纹理物体为重点。

全书包含8章，第1章为绪论，介绍视觉6D位姿估计的基本概念、研究现状，及现有技术面临的挑战；第2章介绍视觉6D位姿估计的基础知识；第3章介绍适用于有纹理物体的基于图像特征点匹配的方法；第4章介绍适用于低纹理物体的判别式神经网络方法；第5章～第8章介绍适用于反光低纹理物体的理论、方法及数据集，其中，第5章和第6章分别为基于低层和高层几何特征的理论与方法，第7章介绍基于“特征-图像”的生成式深度神经网络理论与方法，第8章介绍构建的大型反光低纹理物体图像数据集RT-Less。

本书可供从事机器人视觉、增强现实等涉及物体6D位姿估计技术研究和应用的相关科研人员、高等学校教师、研究生及高年级本科生使用。

前言
第1章绪论 1
1.1 物体6D位姿估计的基本概念 1
1.2 物体6D位姿估计的研究现状 2
1.2.1 传统6D位姿估计方法 3
1.2.2 基于深度学习的6D位姿估计方法 4
1.3 反光低纹理物体位姿估计的挑战 8
1.4 本书的主要内容与结构 9
参考文献 12
第2章视觉6D位姿估计基础 15
2.1 空间几何变换 15
2.1.1 齐次坐标 15
2.1.2 射影变换 16
2.1.3 仿射变换 17
2.1.4 欧式空间刚体变换 17
2.2 相机模型 19
2.2.1 像素坐标系到图像坐标系的转换 19
2.2.2 图像坐标系到相机坐标系的转换 20
2.2.3 相机坐标系到世界坐标系的转换 22
……

反光低纹理物体6D位姿估计

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