非线性控制系统理论高阶

本书是供研究生使用的非线性控制系统理论入门教材的高阶分册。本套书分基础和高阶两册，全面、系统、深入地讲述非线性系统的基础理论、高阶基础和微分几何方法。主要参考了A.Isidori的经典名著(参考文献［1］)及其续集(参考文献［4］)，因此本书也是一部对经典名著解读和阐释的教材。学习经典著作一直被认为是深入学习非线性理论的必经之路和基本功，是学习和提高非线性理论水平的捷径。为使读者掌握学习的主动性，本书除了在每章节前对内容作概括介绍外，还对每个定理、命题、例题给出了方法提示或目标指示，特别适合初涉非线性理论领域的读者和自学进修提高的读者使用。本书可作为理工科院校控制科学与工程学科、电气工程学科和相关学科专业硕士研究生和博士研究生的教材，也可供初涉非线性理论领域的读者作为入门教材和自学教材使用，还可供相关学科的科技工作者阅读参考。

第1章更宽松的一类系统的输入-输出线性化
1.1输入-输出响应精确线性化问题
1.2问题可解的充要条件
1.3求得输入-输出精确线性化问题的解反馈偶对α（x）和β（x）的一个
构造算法——对定理1.2的证明
1.4系统与线性参考模型相匹配的问题
第2章更宽松的一类系统的零动态和状态反馈线性化
2.1更宽松的一类系统的零动态
2.2更宽松一类系统的零动态算法的实施
2.3更宽松的一类系统的更宽松坐标系和更宽松正则形式
2.4更宽松坐标系下的局部渐近镇定（包括临界问题）
第3章周期性输入的稳定状态响应
3.1非线性系统的稳态响应及其存在的充分条件
3.2输出调节问题的定义及分类——指令响应和扰动抑制响应
3.3全信息情况下的输出调节
3.4误差反馈情况下的输出调节
3.5有参数扰动情况下的误差反馈输出调节问题
第4章全局渐近镇定反馈及扰动衰减设计
4.1全局正则形式
4.2全局渐近镇定
4.3靠V（x）施控的几乎光滑反馈全局渐近镇定
4.4兼使扰动衰减的全局渐近镇定
第5章半全局渐近镇定反馈设计
5.1半全局镇定
5.2只使用输出反馈的半全局镇定
第6章串接和反馈互联非线性系统的稳定性
6.1比较函数、稳定性判据、指数稳定性、对轨线上界的估计
6.2持续小扰动下的系统稳定性——整体稳定性
6.3串接系统的渐近稳定性
6.4输入-状态稳定性
6.5串接系统的输入-状态稳定性
6.6两输入-状态稳定系统反馈互联时的小增益定理
第7章耗散性系统的反馈互联
7.1耗散性系统
7.2反馈互联耗散系统的稳定性
7.3耗散线性系统
第8章鲁棒全局镇定反馈设计的反步法
8.1反步法概念
8.2用部分状态量作静态输出反馈的反步法（对相对阶r=1的系统）
8.3通过动态输出反馈的鲁棒全局镇定（对r＞1的系统）
8.4下三角形系统的鲁棒全局镇定
8.5多输入系统的设计
第9章最小相位系统的鲁棒半全局镇定反馈设计
9.1半全局实际稳定性和半全局稳定性
9.2基于弱化假设（有限界输入-状态稳定性）的半全局镇定
9.3只用输出反馈的半全局镇定（不含未知μ）
9.4下三角形最小相位系统的输出反馈半全局实际可镇定（含未知μ）
第10章非最小相位系统的鲁棒半全局镇定反馈设计
10.1不用分离原理的输出反馈镇定（线性系统）
10.2通过输出反馈镇定非最小相位系统
10.3举例
第11章扰动衰减——受扰系统的全局镇定
11.1通过扰动衰减获得鲁棒稳定性
11.2线性系统情况下的扰动衰减加稳定性问题
11.3受扰的下三角形系统的扰动衰减
11.4几乎扰动解耦
11.5对扰动衰减比γ最小可达值的估计
11.6更一般情况下的线性系统扰动衰减L2增益设计
11.7更一般情况下一类非线性系统的全局扰动衰减L2增益设计
第12章用小输入实现全局（鲁棒）镇定
12.1输入受限仍能实现全局镇定
12.2控制幅值有界时上三角形系统的镇定
12.3控制输入以饱和函数为界时的镇定
12.4应用和推广
参考文献
索引