工业机器人编程高手教程

安川工业机器人进阶图书，在《工业机器人操作、编程及调试维护培训教程》（ISBN 978-7-111-54733-4）基础上可以继续学习。作者建立了读者交流QQ群，群号428167524

《工业机器人编程高手教程>从工业机器人集成项目的角度出发，介绍安川工业机器人的机器人本体和柜体，并以安川工业机器人DX系列柜体的硬件（电气图、各个单元）为例，对常用和特殊功能（如宏命令、中断程序、结构化语言等）、编程命令、机器人基板的使用等做了全面、深入浅出的讲解，同时结合具体的程序实例来介绍编程命令及参数设置，加深对编程命令的理解。通过本书的学习，读者能更熟练、科学地操作安川工业机器人，掌握和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而对安川工业机器人软、硬件有一个全面的认识。

前 言第1章 安川机器人概述..............................................................................11.1 本体 ..................................................................................................................................31.2 柜体 ..................................................................................................................................51.3 安川机器人的选型 ..........................................................................................................91.4 知识扩展与提升 ............................................................................................................12第2章 安川机器人控制柜.........................................................................192.1 DX系列控制柜 .............................................................................................................212.2 DX100控制柜PCB详解 ..............................................................................................222.2.1 电源输入部件 ..........................................................................................................252.2.2 基本轴控制板 ..........................................................................................................262.2.3 CPU单元 .................................................................................................................262.2.4 CPS单元 ..................................................................................................................272.2.5 制动板 ......................................................................................................................292.2.6 I/O单元 ....................................................................................................................292.2.7 机械安全部件 ..........................................................................................................302.3 知识扩展与提升 ............................................................................................................31第3章 安川机器人编程基础......................................................................343.1 安川机器人的INFORMⅢ语言...................................................................................353.2 安川机器人编程的基本知识储备 ................................................................................383.2.1 I/O板的认识 ............................................................................................................393.2.2 I/O板连接外部设备的注意事项 ............................................................................403.3 知识扩展与提升 ............................................................................................................42第4章 编程流程图...................................................................................474.1 流程图 ............................................................................................................................474.2 编程流程示意图 ............................................................................................................484.2.1 大框架 ......................................................................................................................484.2.2 小框架 ......................................................................................................................504.2.3 汇总 ..........................................................................................................................524.2.4 论证 ..........................................................................................................................534.2.5 编制编程流程图 ......................................................................................................544.3 知识扩展与提升 ............................................................................................................57第5章 安川机器人编程进阶......................................................................605.1 程序结构 .................

目前，中国制造业面临着向高端转变、承接国际先进制造、参与国际分工的巨大挑战，加快工业机器人技术的研究、开发与应用是抓住这个历史机遇的主要途径。工业机器人已广泛应用于点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装、码垛等领域。工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免工伤事故。本书从工业机器人集成项目的角度出发，介绍安川工业机器人的机器人本体和柜体，并以DX系列柜体的硬件（电气图、各个单元）为例，对常用和特殊功能（如宏命令、中断程序、结构化语言等）、编程命令、机器人基板的使用等做了全面、深入浅出的讲解，同时结合具体的程序实例来介绍编程命令及参数设置，加深对编程命令的理解。本书具有以下几方面的特点：1．采用来自一线的典型案例本书使用的案例是已经完成并投入生产的项目，以实际的项目来做讲解，更容易理解和上手。2．章节按由易到难的方式编排本书根据作者多年实践与研发经验，并结合读者的反馈信息，来安排各章节的内容、结构等，使其符合学习者的认知规律，并在每章最后安排知识扩展与提升。3．注重能力培养本书的思想是授之以渔，让读者自己去实践，而不是纸上谈兵。4．内容全面，剪裁得当书中内容全面具体，不留死角，适合有不同需求的读者。为了在有限的篇幅中，提高知识集中度，对所讲述的知识点进行了剪裁。具体采取的方法有两点：一，对安川工业机器人的软硬件逐一进行介绍，不对知识点进行重复性介绍；二，次要、生僻的知识点，只做简单说明，这样既节省了篇幅，也提高了读者的学习效率。5．例解与图解配合使用本书最大的特点就是“例解+图解”。所谓“例解”是指抛弃传统知识点铺陈的方法，直接让读者自己动手操作，使本书的操作性强，更容易上手，符合现在读者的需求，也避免枯燥。“图解”是指多图少字，图文结合，使本书的可读性大大提高。通过本书的学习，读者能更熟练、科学地操作安川工业机器人，掌握和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而对安川工业机器人软件、硬件有一个全面的认识。为便于一线读者学习和理解，本书一些术语保留了企业习惯。因编著者水平有限，书中难免有错漏和不当之处，恳请广大读者批评指正，并欢迎您对本书提出宝贵意见和建议。编著者