工业机器人离线编程与仿真

本书以高职高专相关课程选用多的ABB工业机器人离线编程仿真软件为平台，并选择常用的工业机器人搬运、码垛为载体来学习编程与仿真方法，选择焊接工作站、带传动链的工业机器人工作站作为组建站方法的学习项目。能使学生了解工业机器人离线编程仿真方法，掌握利用相关建模操作来组建常见机器人工作站的方法和步骤。本书的主要内容包括：编程仿真软件的认知、搬运机器人的离线编程与仿真、码垛机器人的离线编程与仿真、激光切割工业机器人离线编程与仿真、带传送链的工业机器人工作站的构建。本书采用双色印刷，内容选择合理，结构清楚，面向应用，适合作为高职高专电气自动化、机电一体化、生产过程自动化等专业的教学用书，也可作为工程人员培训教材。

出版说明
前言
第1章编程仿真软件的认知1
1.1工业机器人仿真技术1
1.2RobotStudio软件简介1
1.3RobotStudio的软件界面3
思考与练习5
第2章搬运机器人的离线编程与仿真7
2.1知识链接8
2.1.1标准I／O板的设置8
2.1.2I／O信号的设置8
2.1.3机器人常用运动指令8
2.1.4I／O控制指令10
2.1.5逻辑控制指令11
2.1.6工具数据（tooldata）的定义12
2.1.7其他指令12
2.2搬运机器人离线编程仿真方法13
2.2.1配置I／O单元13
2.2.2配置I／O信号16
2.2.3创建工具数据16
2.2.4创建工件坐标系19
2.2.5程序23
2.2.6目标点的示教35
2.3知识拓展36
2.3.1关节运动范围的设定36
2.3.2奇异点37
思考与练习38
第3章码垛机器人的离线编程与仿真39
3.1知识链接39
3.1.1轴配置监控指令39
3.1.2动作触发指令40
3.1.3中断程序41
3.1.4复杂数据41
3.2码垛机器人离线编程仿真方法42
3.2.1设置I／O单元42
3.2.2设置I／O信号43
3.2.3设置系统输入／输出45
3.2.4创建工具数据48
3.2.5创建工件坐标系50
3.2.6创建载荷数据52
3.2.7参考程序54
3.2.8目标点的示教68
3.3知识拓展69
3.3.1数组69
3.3.2带参数的例行程序70
3.3.3码垛节拍优化71
思考与练习71
第4章激光切割工业机器人的离线编程与仿真73
4.1激光切割工业机器人离线编程仿真方法73
4.1.1创建机器人离线轨迹曲线及路径73
4.1.2机器人目标点的调整及轴参数的配置78
4.1.3完善程序及仿真运行81
4.1.4碰撞检查87
4.1.5机器人TCP跟踪功能90
4.2知识拓展92
离线轨迹编程的关键点92
思考与练习92
第5章模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站的
构建93
5.1焊接工业机器人仿真工作站的构建方法93
5.1.1工业机器人工作站的构建93
5.1.2工业机器人系统的构建101
5.1.3工业机器人工件坐标系的创建101
5.1.4工业机器人运动轨迹程序的创建105
5.1.5工业机器人仿真运行及录制视频108
5.2知识拓展112
创建机器人工具112
思考与练习119
工业机器人离线编程与仿真
第6章带输送链的工业机器人工作站的构建121
6.1工业机器人工作站的构建方法122
6.1.1构建工业机器人工作站122
6.1.2输送链动态效果的创建126
6.1.3创建动态夹具137
6.1.4工作站逻辑的设定151
6.1.5创建工具数据157
6.1.6程序编制及调试158
6.2知识拓展164
Smart组件及其子组件164
思考与练习181
参考文献182

目前，工业机器人在工业领域应用得越来越广泛，各企业对工业机器人技术人才的需求不断增加，这就要求高职高专院校培养熟悉工业机器人编程并能使用该技术的高技能应用型人才，从而满足企业对生产现场的控制需要。    本书是针对高职高专学生的特点，结合企业的需求，以及工业机器人主流品牌发展的趋势编写的。本书选用了在高职高专院校中使用最多的ABB工业机器人离线编程的RobotStudio仿真软件，按照离线编程与仿真的要求分为工业机器人的离线编程仿真和机器人工作站的构建两部分，选择了工业机器人搬运、码垛和激光切割作为离线编程与仿真的应用案例；选择焊接工作站以及带输送链的工业机器人工作站的构建作为软件的工作站仿真建模应用案例。本书既能满足工业机器人技术专业的教学需求，又能使学生了解工业机器人离线编程与仿真在实际应用中的作用，以及常用工业机器人工作站的构建方法。本书在编写时考虑到课程涉及的知识点多、内容广等特点，以及高职高专学生的知识现状和学习特点，结合生产实际，以简单的案例带动知识点开展学习，以点带面，注重培养学生解决实际问题的能力。    本书内容选择合理，结构清楚，面向应用，适合作为高职高专工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术和工业过程自动化技术等专业的教学用书，也可作为工程人员的培训教材。    本书由长春职业技术学院的宋云艳和周佩秋任主编，长春职业技术学院的李冠男和周嵬任副主编，长春职业技术学院的隋欣、于周男和王海霞参与了本书的编写。宋云艳完成了全书的统稿工作。第1章、第5章由周佩秋和于周男编写；第2章由隋欣和王海霞编写；第3章、第4章由宋云艳编写；第6章由李冠男和周嵬编写。本书在编写过程中参考了大量的书籍、文献及手册资料，在此向各相关作者表示诚挚谢意。由于编者水平有限，书中难免有不恰当之处，敬请读者批评指正。