基于16/32位DSP机器人控制系统设计与实现--聚文网

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内容简介

机器人的研究应用与发展对国民经济各领域的推动起到了越来越重要的作用。“机器人设计技术”课程也将在重点高校作为一门学科建设受到重视。本书积聚了作者5年来的科研成果和丰富的教学经验，全书以4部分22章分别讲述了基于16/32位DSP机器人控制系统的理论基础，涉及时下几个主流DSP系列，如TMS320LF240x和TMS320C28x。然后，作者将获奖成果或已投入生产的项目“足球机器人”、“自平衡两轮电动车”、“旋转式倒立摆”用来具体讲述系统的实现过程，包括硬件设计、软件设计、算法设计、电路系统分析与设计等，是一本含金量相当高的科技教材。本书已列入“普通高等教育‘十一五’国家级规划教材”，适合作为人工智能、自动化控制、电子电气、机械设计及相关专业的本科生教材，也适合作为研究生和相关研究开发人员的技术参考用书。

第0章机器人学的发展和相关机器人系统介绍第1部分基础理论第1章 DSP概述第2章 TMS320LF240x概述第3章 TMS320LF240x DSP内部资源第4章 TMS320C28x系列概述第5章 C28x系列DSP内部资源介绍第6章 C语言程序编写和调试环境第2部分 RoboCup小型组机器人第7章 RoboCup简介第8章底层系统设计第9章机构设计第10章电路系统分析与设计第11章控制系统的实现第12章运动控制第3部分自平衡两轮电动车第13章概述第14章系统动力学分析第15章硬件设计第16章系统调试、仿真平台第17章线性系统理论在自平衡两轮电动车中的应用第4部分旋转式倒立摆第18章倒立摆系统概述第19章硬件设计第20章软件设计第21章模型分析与控制算法设计第22章随动系统附录A C-Lib中的函数集附录B 解耦图形的推导附录C 电机调速程序

基于16/32位DSP机器人控制系统设计与实现

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