机器人无标定手眼协调--聚文网

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内容简介

本书介绍机器人手眼关系无标定协调控制的研究成果，在总结已有工作的基础上，着重探索针对动态目标任务的手眼反馈控制策略。全书分三篇描述不同的策略，各自独立又相互关联。上篇以图像雅可比矩阵为工具，讨论图像雅可比矩阵在线估计算法在构建机器人图像反馈控制器中的作用；中篇通过非线性视觉映射模型，将图像特征空间与机器人运动空间联系起来，探讨利用人工神经网络实现映射的视觉控制方法；下篇进一步分析无标定手眼协调系统内在的非线性映射关系和耦合关系，利用扩张状态观测器在线估计系统总的未建模动态，在控制器设计中加以补偿。
本书可供传感信息处理和机器人智能控制领域的教师、研究人员和工程技术人员阅读参考。

上篇Kalman滤波方法
第1章绪论
11引言
12机器人手眼协调
121手眼协调技术的历史发展
122手眼协调系统结构
13无标定手眼协调及其控制方法
131问题的提出
132传统的无标定方法
14本篇的主要工作
第2章基于图像雅可比矩阵的无标定手眼协调
21图像雅可比矩阵模型
22图像雅可比矩阵的例子
23应用图像雅可比矩阵建立视觉反馈控制
24基于图像雅可比矩阵的手眼协调系统的性能分析
25无标定环境下雅可比矩阵的辨识方法
第3章基于Kalman滤波的雅可比矩阵在线辨识
31图像雅可比矩阵的动态辨识
32Kalman滤波估计算法概述
33图像雅可比矩阵的在线Kalman滤波辨识
第4章眼固定+眼在手上的无标定二维运动跟踪
41系统与任务描述
42全局视觉的无标定手眼协调控制
421固定摄像机观察二维运动的图像雅可比矩阵
422固定眼图像雅可比矩阵的在线Kalman估计
423固定眼的视觉反馈控制
43眼在手上无标定视觉伺服
431手上摄像机的图像雅可比矩阵
432眼在手上图像雅可比矩阵的估计
433眼在手上的视觉反馈控制率
44两种反馈控制率的切换
45二维运动跟踪仿真
第5章固定双目无标定三维运动跟踪
51双目视觉的图像雅可比矩阵
……

机器人无标定手眼协调

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