工业机器人行业应用实训教程(附光盘高等教育工业机器人课程实操推荐教材)

本书介绍了ABB工业机器人在行业上的应用，实用性和可操作性非常强，同时作者赠送了含工作站模板、工作站软件及每个工作站的演示文件光盘及PPT课件。跟本书配套的图书还有《工业机器人实操与应用技巧》《工业机器人典型应用案例精析》《工业机器人工程应用虚拟仿真教程》

本书以ABB工业机器人为对象，结合工业机器人的主要应用领域，提炼并再现了八个具有代表性的任务，包括火花塞搬运、玻璃搬运、玻璃涂胶、车灯涂胶、玻璃装配、弧焊应用、点焊应用和综合实训。八个任务情境均是以1:1的比例，从高度真实的工业情境中塑造出的仿真模型系统，使用Robotstudio软件进行虚拟仿真操作，达到锻炼工业机器人编程和操作的目的。随书配有含工作站模板、工作站软件及每个工作站的演示文件光盘及PPT课件。

前言 第1章 工业机器人概述 1 1.1 工业机器人概况 2 1.2 机器人的定义与分类 3 1.3 工业机器人在汽车制造业 中的应用 10 1.4 ABB工业机器人在中国 的应用现状 12 1.5 ABB工业机器人的主要 型号与参数 13 1.6 怎样用好工业机器人 21 1.7 安装工业机器人仿真 软件RobotStudio 22 1.8 RobotStudio的软件界面 25 第2章 火花塞搬运 29 2.1 火花塞搬运任务描述 30 2.2 火花塞搬运知识储备 30 2.2.1 I/O板卡设置 30 2.2.2 数字I/O配置 31 2.2.3 常用运动指令 31 2.2.4 常用I/O控制指令 32 2.2.5 常用逻辑控制指令 32 2.2.6 Offs偏移功能 33 2.3 火花塞搬运任务实施 33 2.3.1 解压并初始化 33 2.3.2 I/O配置 36 2.3.3 程序模板导入 37 2.3.4 坐标系标定 44 2.3.5 示教目标点 47 2.3.6 思考与练习 48 第3章 玻璃搬运 49 3.1 玻璃搬运任务描述 50 3.2 玻璃搬运知识储备 50 3.2.1 轴配置监控指令ConfL 50 3.2.2 运动触发指令TriggL 51 3.2.3 复杂程序数据赋值 51 3.2.4 转弯半径的选取 52 3.3 玻璃搬运任务实施 53 3.3.1 解压并初始化 53 3.3.2 I/O配置 53 3.3.3 程序模板导入 54 3.3.4 坐标系标定 59 3.3.5 示教目标点 61 3.3.6 思考与练习 63 第4章 玻璃涂胶 65 4.1 玻璃涂胶任务描述 66 4.2 玻璃涂胶知识储备 66 4.2.1 工具坐标系标定方法 66 4.2.2 计时指令的应用 67 4.2.3 人机交互指令的应用 68 4.3 玻璃涂胶任务实施 69 4.3.1 解压并初始化 69 4.3.2 I/O配置 72 4.3.3 程序模板导入 73 4.3.4 坐标系标定 79 4.3.5 示教目标点 84 4.3.6 课后练习 86 第5章 车灯涂胶 87 5.1 车灯涂胶任务描述 88 5.2 车灯涂胶知识储备 88 5.2.1 中断程序的用法 88 5.2.2 机器人速度相关设置 89 5.3 车灯涂胶任务实施 90 5.3.1 解压并初始化 90 5.3.2 I/O配置 93 5.3.3 程序模板导入 94 5.3.4 坐标系标定 105 5.3.5 示教目标点 106 5.3.6 思考与练习 108 第6章 玻璃装配 109 6.1 玻璃装配任务描述 110 6.2 玻璃装配知识储备 110 6.2.1 功能类型程序 110 6.2.2 数组的应用 111 6.2.3 带参数的例行程序 111 6.3 玻璃装配任务实施 112 6.3.1 解压并初始化 112 6.3.2 I/O配置 114 6.3.3 程序模板导入 115 6.3.4 坐标系标定 123 6.3.5 示教目标点 124 6.3.6 思考与练习 126 第7章 弧焊应用 127 7.1 弧焊应用任务描述 128 7.2 弧焊应用知识储备 128 7.2.1 常用弧焊数据 128 7.2.2 常用弧焊指令 129 7.2.3 弧焊I/O配置及参数设置 131 7.2.4 清枪机构的使用 132 7.3 弧焊应用任务实施 132 7.3.1 解压并初始化 132 7.3.2 I/O配置 134 7.3.3 程序模板导入 135 7.3.4 坐标系标定 141 7.3.5 示教目标点 143 7.3.6 思考与练习 144 第8章 点焊应用 145 8.1 点焊应用任务描述 146 8.2 点焊应用知识储备 146 8.2.1 点焊的I/O配置与使用 方法 146 8.2.2 点焊系统的配置与功能 148 8.2.3 点焊的常用数据 149 8.2.4 点焊的常用指令 150 8.3 点焊应用任务实施 151 8.3.1 解压并初始化 151 8.3.2 I/O配置 154 8.3.3 程序模板导入 155 8.3.4 坐标系标定 164 8.3.5 示教目标点 164 8.3.6 思考与练习 168 第9章 综合实训 169 9.1 实训平台任务描述 170 9.2 实训任务实施 170 9.2.1 解压并初始化 170 9.2.2 I/O配置 173 9.2.3 程序模板导入 174 9.2.4 坐标系标定 183 9.2.5 示教目标点 186 9.2.6 思考与练习 189 参考文献 191

在工业领域，人们把可编程控制技术、数控技术和工业机器人技术称为现代制造业的三大技术支柱。工业机器人技术自从问世以来，就力求在高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维护等方面不断有所突破。随着视觉技术、速度、加速度等传感器技术与工业机器人技术的结合，工业机器人的智能化、适应性和安全性达到了前所未有的提升。工业机器人以其稳定、高效、低故障率等众多优势正越来越多地代替人工劳动，成为现在和未来加工制造业的重要技术和自动化装备。 随着工业产品竞争的日趋激烈，德国率先提出“工业4.0”的概念，致力于发展智能工厂、智能生产和智能物流的柔性智能产销体系。我国也顺应国际发展趋势和国情，提出了2025中国制造蓝图，指出了我国加工制造业的转型方向和目标。十年后，我国对工业机器人这种智能化终端设备的使用量将达到现在的十倍以上，这些设备的投入将给生产现场的技术人员提出新的技术要求和挑战。 本书从实用性出发，以八个典型的任务体现工业机器人技术的应用特点。通过对这些虚拟的实际任务的仿真操作，实现了对RobotStudio仿真软件的高级应用、工业机器人的坐标设定、编程指令的应用、程序功能和代码分析，最终仿真完成工业现场的虚拟任务。本书解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下，完成工业现场具体任务的问题。书中的任务对象大多来自实际的工业生产实践，以1:1的比例，最大可能地再现了工业生产现场的情境。为方便读者学习，赠送光盘，含相关工作站模板、工作站软件及每个工作站的演示文件；为方便老师授课，赠送PPT课件，可联系296447532@qq.com获取。 本书的内容适合从事工业机器人操作和学习的人士阅读和仿真操作。本书由北京市财政专项：高职学生培养—教学改革立项与研究（市级）项目代码：PXM2015_014306_000017提供资金支持。 本书由胡伟、陈彬、吕世霞、刘本林著。另外，还要特别感谢ABB公司的高级工程师叶晖等人的大力支持和帮助。由于著者的水平有限，难免出现疏漏，欢迎广大读者提出宝贵意见和建议。 著 者