时延多智能体系统的协调控制

多智能体系统的协调控制问题是现代控制领域的一个研究热点，本书主要围绕时延多智能体系统的包容控制问题，介绍了连续时间、离散时间、非线性、一般线性等模型的多智能体系统的包容控制协议设计、系统的稳定性分析，给出了系统实现包容控制在网络拓扑、控制参数、时间延迟等方面需要满足的条件。另外，本书还研究了异质多智能体系统的协调控制和基于异构网络的二阶多智能体系统的包容控制等问题。本书是作者在密切跟踪该领域研究成果的基础上进行深入研究的结果，是一本全面论述时延多智能体系统协调控制的书籍。全书图文并茂，深入浅出，理论分析与实验仿真相结合，可读性强。本书可作为控制理论、信息工程、计算机科学与技术等相关专业的高年级本科生、研究生的教学参考用书，也可以作为关注多智能体系统协调控制理论与实践的研究者的参考用书。

第1章绪论1
1.1多智能体系统简介2
1.1.1多智能体系统的定义2
1.1.2多智能体系统的研究背景、意义4
1.2多智能体系统控制的研究现状6
1.2.1多智能体系统一致性控制问题研究现状6
1.2.2多智能体系统包容控制问题研究现状15
1.3本书的研究内容18
1.3.1本书主要研究内容介绍18
1.3.2本书章节安排19
第2章相关知识22
2.1代数图论22
2.2相关数学工具25
2.3系统的稳定性理论27
2.4分数阶微积分相关知识29
2.5包容控制相关定义30
第3章时延连续时间多智能体系统的包容控制32
3.1研究背景32
3.2问题描述33
3.3基于无向网络拓扑的时延系统的包容控制35
3.4基于有向网络拓扑的时延系统的包容控制38
3.4.1带时延的一阶系统的包容控制38
3.4.2带时延的二阶系统的包容控制43
3.4.3带时延的分数阶系统的包容控制49
3.5数值仿真54
3.5.1实验154
3.5.2实验257
3.5.3实验360
3.5.4实验462
3.5.5实验565
3.6本章小结68
第4章时延离散时间多智能体系统的包容控制70
4.1研究背景70
4.2问题描述71
4.3基于无向网络拓扑时延离散系统的包容控制71
4.4基于有向网络拓扑时延离散系统的包容控制74
4.4.1一阶离散系统的情形74
4.4.2二阶离散系统的情形80
4.5基于切换拓扑的时延离散系统的包容控制87
4.6数值仿真90
4.6.1实验190
4.6.2实验292
4.6.3实验394
4.7本章小结97
第5章时延非线性多智能体系统的包容控制99
5.1研究背景99
5.2问题描述100
5.3主要结果101
5.3.1固定时延非线性多智能体系统的包容控制101
5.3.2时变时延非线性多智能体系统的包容控制107
5.4数值仿真111
5.4.1实验1111
5.4.2实验2115
5.4.3实验3116
5.5本章小结117
第6章线性动态时延多智能体系统的包容控制118
6.1研究背景118
6.2问题描述119
6.3时延线性系统的分布式包容控制120
6.4基于状态观测器的时延线性系统的包容控制125
6.5时延线性系统的输出包容控制128
6.6数值仿真133
6.6.1实验1134
6.6.2实验2137
6.6.3实验3140
6.6.4实验4142
6.7本章小结145
第7章异质多智能体系统的协调控制147
7.1研究背景147
7.2混合阶异质多智能体系统问题描述152
7.3混合阶异质多智能体系统的一致性154
7.3.1无领导者网络中混合阶异质多智能体
系统的一致性控制问题154
7.3.2领导-跟随网络中混合阶异质多智能体
系统的聚集问题158
7.3.3领导-跟随网络中混合阶异质多智能体
系统的跟踪问题160
7.4数值仿真165
7.4.1实验1165
7.4.2实验2168
7.4.3实验3172
7.5本章小结175
第8章异构时延多智能体系统的包容控制176
8.1研究背景176
8.2问题描述177
8.3异构网络拓扑的时延多智能体系统的包容控制178
8.3.1异构网络下多静态领导者连续时间多
智能体系统的包容控制178
8.3.2异构网络下多动态领导者连续时间多
智能体系统的包容控制182
8.3.3异构网络下离散时间多智能体系统的
包容控制183
8.4数值仿真187
8.4.1实验1188
8.4.2实验2191
8.5本章小结194
参考文献195