计算机控制系统

    本书是作者在《计算机控制系统分析与设计》的基础上，综合了近年来在清华大学计算机科学与技术系从事教学、科研方面的先进技术和经验，吸收了国内、外的先进理论、方法和技术，反复修改、总结、编著定稿的。 《计算机控制系统分析与设计》出版后，被许多兄弟院校选用作教材。本书除了保持了原书的特点和优点外，增加了当前使用十分广泛、效果卓著的模糊控制(第6章)，包含有大量工程实用技术的“计算机控制系统的设计与实现”(第10章)，对书中许多章节作了修改、充实和提高。章末都附加了练习题。 本书阐述了计算机控制的基本概念；较全面、较系统地介绍了计算机控制系统的几种基本分析方法和具有实用价值的设计和实现，并提出了改进措施；介绍了一些新型的控制手段、方法及其应用；并介绍了有发展前途的集散型控制系统；形成了一套较完整、较充实、较实用的计算机控制系统分析和设计的基本体系。本书注意保持技术、方法的先进性；注重理论联系实际，重视解决工程实际中出现的问题；做到重点突出，层次分明，说理清楚；书中列举了大量例子、附图和表格，以利于掌握、理解和自学。 本书可作为计算机应用、自动控制及工业自动化专业大学生和研究生的教材，也可作为广大科研和工程技术人员的参考书。

前言   第1章  计算机控制概论   1.1典型的计算机控制系统     1.2计算机控制系统的分类   1.3计算机控制系统的结构和组成   1.4计算机控制系统的性能及其指标   1.5对象特性对控制性能的影响     1.6计算机控制研究的课题     1.7计算机控制的发展方向     1.8计算机控制的发展前景   1.9练习题 第2章  线性离散系统的Z变换分析法     2.1概述     2.2ZZ变换       2.3Z反变换   2.4用Z变换求解差分方程   2.5Z传递函数     2.6线性离散系统的稳定性分析     2.7线性离散系统的性能分析     2.8线性离散系统的根轨迹分析法     2.9线性离散系统的频率特性分析法     2.10练习题 第3章  线性离散系统的离散状态空间分析法     3.1概述   3.2线性离散系统的离散状态空间表达式     3.3线性离散系统离散状态方程的求解   3.4线性离散系统的Z传递矩阵   3.5线性离散系统的Z特征方程     3.6计算机控制系统的离散状态空间表达式   3.7用离散状态空间法分析系统的稳定性   3.8练习题 第4章  计算机控制系统的离散化设计     4.1有限拍设计概述   4.2有限拍调节  器的设计   4.3采样频率的选择   4.4有限拍无纹波设计     4.5有限拍设计的改进   4.6扰动系统的有限拍设计   4.7有限拍设计的小结   4.8W变换设计法   4.9根轨迹设计法   4.10练习题   第5章  计算机控制系统的模拟化设计   5.1概述   5.2对数频率特性法校正     5.3数字PID控制     5.4数字PID控制的改进   5.5数字PID调节  器参数的整定   5.6数字PID调节  器参数的自寻最优控制     5.7练习题   第6章  模糊控制     6.1概述     6.2模糊逻辑的基本概念       6.3模糊逻辑控制器的设计方法     6.4模糊控制器的动态特性     6.5用于机械手的混合模糊控制系统   6.6模糊控制器的优化方法     6.7基于行为分类的模糊控制器的设计方法   6.8小结   6.9练习题 第7章  离散状态空间设计法     7.1概述   7.2离散系统的能控性和能观测性     7.3离散状态空间设计法   7.4最小能量控制系统的设计     7.5离散二次型指标的最优控制   7.6离散系统的最大值原理     7.7离散时间线性调节  器     7.8几个矩阵运算的结果   7.9练习题 第恩章  复杂规律计＊机控制系统的设计   8.l串级控制   8.2前馈控制     8.3纯滞后对象的控制     8.4多变量解耦控制     8.5其它复杂规律控制系统的简介     8.6练习题 第9章  集散型控制系统   9.1概述   9.2典型的集散型控制系统简介   9.3集散型控制系统的可靠性   9.4集散型控制系统数据通信概要   9.5集散型控制系统的应用   9.6练习题 第10章  计算机控制系统的设计与实现   10.1总体设计概述   10.2体系结构设计、系统总线选择和计算机型选择   10.3输入、输出通道设计概要   10.4工业控制机提高可靠性的措施   10.5数字调节  器的计算机实现     10.6数学模型的转换     10.7控制系统的计算机辅助设计、计算和数字仿真   10.8计算机控制程序设计概要     10.9计算机控制系统的设计     10.10练习题   附录 参考文献