工业机器人编程操作(FANUC机器人)

本书以FANUC机器人为主，从FANUC机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了FANUC机器人操作编程的相关知识。全书共八章，内容包括FANUC机器人简介、FANUC机器人编程操作、工业机器人系统外围设备的应用、激光雕刻应用、码垛应用、仓储应用、伺服定位控制应用、综合应用。本书图文并茂，通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为本科院校和职业院校工业机器人技术专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，也可供相关行业的技术人员阅读参考。

张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。

第1章FANUC机器人简介1
1.1FANUC发展概述1
1.1.1FANUC企业介绍2
1.1.2FANUC机器人发展历程2
1.2FANUC机器人的行业概况4
1.2.1FANUC机器人的市场分析5
1.2.2工业机器人未来前景5
1.3FANUC机器人的应用7
1.3.1在汽车行业中的应用8
1.3.2在食品医药行业中的应用9
1.3.3在金属加工中的应用10
第2章FANUC机器人编程操作12
2.1工业机器人基本概念12
2.1.1系统组成12
2.1.2动作类型15
2.1.3坐标系种类17
2.1.4负载设定20
2.1.5宏指令21
2.2工业机器人I/O通信23
2.2.1工业机器人I/O通信种类23
2.2.2工业机器人I/O通信硬件连接24
2.3基本指令29
2.3.1寄存器指令29
2.3.2I/O信号指令31
2.3.3等待指令33
2.3.4跳过条件指令34
2.3.5位置补偿条件指令35
2.3.6坐标系指令35
2.3.7FOR/ENDFOR指令36
2.4编程基础37
2.4.1程序构成38
2.4.2程序创建39
2.4.3程序执行43
第3章工业机器人系统外围设备的应用53
3.1伺服系统53
3.1.1伺服系统的组成53
3.1.2伺服控制应用54
3.2可编程控制器61
3.2.1PLC技术基础61
3.2.2PLC硬件结构62
3.2.3PLC编程基础64
第4章激光雕刻应用69
4.1任务分析70
4.1.1任务描述70
4.1.2路径规划70
4.2知识要点72
4.2.1指令解析72
4.2.2等待超时73
4.2.3定位类型76
4.3系统组成及配置77
4.3.1系统组成77
4.3.2硬件配置78
4.3.3I/O信号配置81
4.4程序设计82
4.4.1实施流程82
4.4.2程序框架83
4.4.3初始化程序84
4.4.4激光雕刻动作程序84
4.4.5搬运动作程序86
4.5编程与调试87
4.5.1工具坐标系的标定87
4.5.2用户坐标系的标定93
4.5.3路径编写98
4.5.4综合调试117
第5章码垛应用118
5.1任务分析119
5.1.1任务描述119
5.1.2路径规划119
5.2知识要点121
5.2.1码垛堆积功能121
5.2.2码垛指令解析121
5.2.3示教码垛堆积122
5.2.4指令解析127
5.3系统组成及配置127
5.3.1系统组成127
5.3.2硬件配置128
5.3.3I/O信号配置129
5.4编程与调试129
5.4.1实施流程129
5.4.2程序框架130
5.4.3初始化程序131
5.4.4码垛动作程序131
5.4.5综合调试132
第6章仓储应用133
6.1任务分析134
6.1.1任务描述134
6.1.2路径规划134
6.2知识要点136
6.2.1指令解析136
6.2.2组I/O信号137
6.2.3直接位置补偿指令140
6.3系统组成及配置141
6.3.1系统组成141
6.3.2硬件配置141
6.3.3I/O信号配置142
6.4编程与调试142
6.4.1实施流程143
6.4.2程序框架143
6.4.3初始化程序143
6.4.4仓储应用子程序144
6.4.5综合调试149
第7章伺服定位控制应用152
7.1任务分析153
7.1.1任务描述153
7.1.2路径规划153
7.2知识要点154
7.2.1伺服应用154
7.2.2PLC应用159
7.3系统组成及配置169
7.3.1系统组成169
7.3.2硬件配置170
7.3.3I/O信号配置172
7.4编程与调试172
7.4.1实施流程172
7.4.2程序框架173
7.4.3初始化程序173
7.4.4伺服定位动作程序174
7.4.5综合调试176
第8章综合应用179
8.1任务分析179
8.1.1任务描述180
8.1.2路径规划180
8.2知识要点182
8.2.1指令解析182
8.2.2自动运转相关设置183
8.3系统组成及配置186
8.3.1系统组成186
8.3.2硬件配置188
8.3.3I/O信号配置189
8.4编程与调试190
8.4.1初始化程序190
8.4.2主程序190
8.4.3PLC相关程序191
8.4.4综合调试192
参考文献196