先进机器人建模与控制--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

编辑推荐

本书遵循教育部教指委相关指导文件和高等院校学生学习规律编写而成。践行四新理念，融入思政元素，注重理论与实践相结合。

内容简介

本书以机器人的发展和进化为线索，聚焦于传统和先进机器人的基础理论和研究方法。在阐述机器人相关理论的基础上，以实际机器人系统为案例进行分析，并配备了仿真或实验所需的源代码和教程，帮助读者深入了解先进机器人系统的建模与控制方法。本书重点介绍刚性全驱动机器人、欠驱动机器人、柔性机器人、气动软体机器人和智能材料软体机器人五类机器人系统，主要内容包括：机器人的定义和发展、自由度和刚性的概念、机器人的基本运动学和动力学建模、柔性梁理论、迟滞非线性、机器人的基本控制思路、全驱动机器人的位置控制及阻抗控制、垂直欠驱动机器人的摇起控制、平面欠驱动机器人的平衡控制、柔性关节机器人和柔性连杆机器人的建模与控制、气动软体机器人的建模和末端位置控制以及轨迹跟踪控制、基于介电弹性体和液晶弹性体的软体机器人驱动器的建模与控制。
本书可作为普通高校机器人、自动化、智能制造等专业高年级本科生和研究生的教材，也可供相关行业的研究人员参考学习。

前言
第1章绪论1
1.1引言1
1.2机器人的结构与特征2
1.2.1机器人的基本结构2
1.2.2机器人的自由度3
1.2.3机器人材料的刚度4
1.3从刚性机器人到软体机器人5
1.3.1基于刚度的机器人分类5
1.3.2刚性机器人5
1.3.3柔性机器人6
1.3.4软体机器人6
1.4机器人的典型应用7
本章小结8
习题8
参考文献8
第2章机器人基础10
……

先进机器人建模与控制

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