智能无人系统协同导航与控制--聚文网

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内容简介

导航与控制是当前智能无人系统的研究热点与难点，尤其是针对多运动体无人系统，高精度的导航定位服务与优异的协同控制性能是高效执行复杂任务的前提。协同导航定位技术是保障多运动体无人系统长航时、高精度定位服务的有效手段，智能协同控制则可以进一步提升多运动体无人系统执行任务的效率。本书结合作者团队多年的科研成果，系统介绍智能无人系统协同导航与控制问题，主要内容包括无线电传感器测距测向、高穿透力低频磁场测距测向、多运动体协同定位、同时定位与地图协同构建，以及智能协同编队与路径规划等内容。本书侧重基础理论与应用技术，可供理工科院校航空航天、自动化、机器人等相关专业的高年级本科生与研究生参考，也可作为从事相关研究的高校教师、工程技术人员的参考书。

前言
缩略语
第1章绪论 1
1.1 智能无人系统概述 1
1.2 多运动体智能无人系统协同导航与控制研究现状 7
1.2.1 多运动体智能无人系统体系架构简介 7
1.2.2 网络通信系统简介 8
1.2.3 高穿透力低频磁场及测距测向方法研究现状 9
1.2.4 协同定位算法研究现状 12
1.2.5 SLAM研究现状 16
1.2.6 智能规划与编队控制研究现状.19
1.3 多运动体智能无人系统关键问题 24
1.3.1 测距测向关键问题 24
1.3.2 协同定位与导航关键问题 25
1.3.3 同时定位与地图协同构建关键问题 25
1.3.4 智能规划与编队控制关键问题 26
1.4 内容与章节安排 26
第2章无线电传感器及测距测向 28
2.1 无线电传感器 28
2.1.1 信号强度类无线电传感器 28
2.1.2 信号传输类无线电传感器 29
2.2 无线电测距方法 31
2.2.1 基于接收信号强度指示的无线电测距方法 31
2.2.2 基于TOF伪距的无线电测距方法 33
2.2.3 UWB多节点自组织互测距方法 49
2.3 无线电测向方法 63
2.3.1 基于比幅法的无线电测向方法 63
2.3.2 基于干涉仪法的无线电测向方法 64
2.3.3 基于空间谱法的无线电测向方法 72
……

智能无人系统协同导航与控制

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