并联机器人弹性动力学--聚文网

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内容简介

随着并联机器人相关研究的深入，并联机器人型装备正在向高速与高精度应用领域发展，并联机器人弹性动力学研究对设计研发具有高速、轻质、高性能和高精度特点的高速空间并联机器人型装备具有十分重要的意义。本书主要介绍并联机器人弹性动力学理论，内容包括；并联机器人刚体动力学建模、并联机器人弹性动力学建模、并联机器人弹性动力学行为分析、并联机器人弹性动力学灵敏度分析、并联机器人弹性动力学优化设计。《并联机器人弹性动力学》可供从事机械工程和动力学研究与应用的科技工作者及工程技术人员阅读使用，也可作为机械和力学相关专业的大学教师、研究生和本科生的教学参考书。

作者简介

陈修龙，山东科技大学副教授，主持包括国家自然科学基金、山东省博士基金等在内的科研项目10项，发表学术论文50余篇，SCI/EI收录38篇，出版学术专著1部，教材3部。

前言
第1章概述
第2章并联机器人刚体动力学建模
2.14-JPS/UPU并联机器人刚体动力学建模
2.24-JPS/RPS并联机器人刚体动力学建模
第3章并联机器人弹性动力学建模
3.1考虑几何非线性的4-JPS/UPU并联机器人弹性动力学建模
3.2不考虑几何非线性的4-UPS/RPS并联机器人弹性动力学建模
第4章并联机器人弹性动力学行为分析
4.14-JPS/UPU并联机器人的动力学行为分析
4.24-JPS/RPS并联机器人的动力学行为分析
第5章并联机器人弹性动力学灵敏度分析
5.14-JPS/UPU并联机器人弹性动力学灵敏度方程
5.24-JPS/LJPIJ并联机器人动应力的灵敏度分析
5.34-JPS/UPU系统频率特性的灵敏度分析
第6章并联机器人弹性动力学优化设计
6.14-JPS/UPU并联机器人弹性动力学优化设计
6.24-JPS/RPS并联机器人弹性动力学优化设计
参考文献

摘要

并联机器人具有结构紧凑、刚度高、承载能力强、累积误差小、速度快、精度高，系统惯性小、动态响应灵敏、各向同性好等优点。从20世纪70年代以来，并联机器人一直是先进制造和机器人领域的研究热点，在需要高刚度、高精度、高负载而无须很大工作空间的领域得到了广泛的应用，并联机器人弹性动力学研究对设计研发具有高速、轻质、高性能和高精度特点的高速空间并联机器人型装备有着十分重要的意义。本书突破传统等效线性化的弹性动力学研究模式，在新的非线性研究框架内对并联机器人弹性动力学理论进行了系统深入的研究，是作者近十年来在并联机器人弹性动力学理论研究方面取得研究成果的总结。本书所涉及的研究成果是在国家自然科学基金“高速空间并联式坐标测量机非线性动力学行为分析与优化”（No51005138）、山东省高等学校科技计划资助项目(J09LD54)、山东科技大学杰出青年科学基金（2011KYJQ102）等项目支持下完成的，在此对给予支持的相关单位表示感谢。同时也感谢研究生李云峰、张中供、高庆、魏德勇、冯伟明、李文彬等对本书成果做出的贡献；感谢山东科技大学著作出版基金对本书的资助。并联机器人弹性动力学是机器人动力学研究的前沿领域，研究涉及跨学科的知识领域，限于作者水平所限，书中不妥和疏漏之处在所难免，恳请广大读者批评指正。

并联机器人弹性动力学

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