人工智能高级实践——冰壶机器人--聚文网

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内容简介

本书以冰壶机器人智能感知、智能控制与智能决策为研究对象，系统和深人地介绍冰壶机器人系统的功能实现，可全面锻炼和提高读者的A1解决问题能力。基于人工智能平台开展冰壶机器人的运动控制，在OS框架下对冰壶机器人进行驱动测试：介绍了机器祝觉的关键技术和基于深度学习的经典抓取检测算法，实现对冰壶的抓取：同时，对目标检测与跟踪算法进行介绍，基于冰壶运动的数据集，训练目标检测与跟踪网络，实现日标跟踪和运动轨迹可视化，实时获取场上冰壶的分布信总；使用数字冰壶仍真平台，通过强化学习的方法对冰壶投掷策略进行快速学习，可迁移到实际场景中，在线分析当前局面并生成投掷策略；最后，介绍了SLAM与导航的基本理论，具体的原理框架，并结合实际应用将SLAM导航技术应用于冰壶机器人。

第1章初识冰壶机器人

1.1冰壶运动的场地及规则

1.2冰壶运动的投掷策略

1.3冰壶运动的技战术与挑战

1.4冰壶机器人的技术能力

第2章冰壶机器人的硬件平台

2.1冰壶机器人系统的组成

2.2冰壶机器人系统的操控

第3章冰壶机器人的软件平台

3.1 Jetson平台的操作系统刷写

3.2 ROS机器人操作系统的搭建

3.3ROS节点通信

3.4冰壶机器人的运动控制

3.5实验一一冰壶机器人底盘移动的闭环控制

第4章冰壶机器人的图像处理实践

4.1视觉抓取简介

4.2手眼标定

4.3物体识别

4.4位姿估计

4.5实验一一基于识别冰壶深度信息的机械臂抓取

第5章冰壶的目标检测与跟踪实践

5.1目标检测技术

5.2目标跟踪技术

5.3开发环境搭建

5.4训练数据集

5.5实验一冰壶的多目标检测与跟踪

第6章冰壶机器人的深度学习实践

6.1抓取检测系统简介

6.2机器人抓取数据集

6.3卷积神经网络

6.4基于深度学习的抓取检测网络

6.5实验一一基于深度学习的冰壶机器人抓取第7章冰壶机器人的博弈策略

7.1冰壶的动力学模型

7.2数字冰壶实验平台简介

7.3数字冰壶实验平台通信

7.4冰壶动力学模型的仿真实现

7.5强化学习算法应用

7.6实验一一冰壶机器人的投掷策略设计第8章冰壶机器人SLAM 导航实践

8.1 SLAM的基本理论

8.2 SLAM 算法的搭建

8.3自主导航的基本理论

8.4自主导航系统的搭建

8.5实验冰壶机器人SLAM 导航参考文献

人工智能高级实践——冰壶机器人

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