机器人技术基础--聚文网

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内容简介

本书是普通高等教育“十一五”国家级规划教材，是普通高等教育“十一五”国家级规划教材，是教育科学“十五”国家规划课题之一 ——“21世纪中国高等学校应用型人才培养体系的创新与实践”课题的研究成果。全书以国内目前较流行的首钢莫托曼机器人为主线，较系统地介绍机器人技术的基础知识，书中汇集了编者近年来在机器人技术方面的有关论著、科研与教研成果等，在相关章节引入若干工程实例，推介流行实用语言和编程方法。本书始终循求下述特点：注重理论系统性，突出工程应用性，力求体现可读性，内容选材新颖性。除绪论外，全书共分九章，第一章介绍机器人运动学的基础知识，内容包括齐次坐标、齐次变换、手部位姿、正向与逆向运动学等；第二章简要介绍机器人动力学的基础知识，第三章介绍机器人的轨迹规划，重点是机器人轨迹插值计算，手部路径的轨迹规划；第四章机器人本体结构，介绍机身及手臂结构、手腕及手爪结构、传动及行走机构等；第五章机器人的控制系统，介绍机器人传感器、驱动与运动控制系统、控制理论与算法等；第六章机器人编程与离线编程，介绍编程语言的类型、系统、常用的编程语言及离线编程的特点等；第七章工业机器人工作站及生产线，主要介绍焊接、搬运、喷漆、装配及其它机器人工作站或生产线；第八章操纵机器人，简介其结构与控制；第九章智能机器人，简介其驱动与控制技术，感觉与视觉技术，发展趋势与展望等。本书在每章末还附有习题。本书可作为本科机械类、近机类各专业的教材，也可为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书，亦可为有关工程技术人员的参考书。

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