智能车辆控制基础(现代机械工程系列精品教材新工科普通高等教育汽车类系列教材)

本书力求在阐明车辆控制基本知识的基础上，紧密结合车辆控制技术的发展，联系科研实际，对智能车辆控制涉及的基本理论及关键技术做出全面论述。本书主要分为控制原理、智能车辆运动控制和智能车辆感知与决策三大部分内容，共分7章。第1章主要为智能车辆控制理论基础，第2章到第4章为车辆纵向、横向、垂向及综合运动控制等内容，第5章至第7章分别为智能车辆决策控制、智能车辆感知系统和智能车辆定位导航。 本书可作为车辆工程专业课程教材，也可作为自动化、计算机等专业的参考教材，还可供从事智能车辆相关工作的技术人员阅读参考。

前言
主要符号说明
第1章 智能车辆控制理论基础
1.1 智能车辆控制系统概述
1.1.1 智能车辆定义
1.1.2 智能车辆控制系统整体框架
1.1.3 控制系统开发流程
1.2 控制系统基本知识及基本要求
1.2.1 控制系统基本知识
1.2.2 系统的分类
1.2.3 控制系统基本要求
1.3 控制系统数学模型
1.3.1 系统的微分方程
1.3.2 系统的传递函数及其框图
1.3.3 系统的状态方程
1.4 系统的时频响应
1.4.1 时间响应及其组成
1.4.2 频率响应特性
1.4.3 系统的稳定性
思考题
第2章 车辆纵向运动控制
2.1 车辆纵向运动系统建模
2.1.1 整车及轮胎动力学建模
2.1.2 驱动系统建模
2.1.3 制动系统建模
2.1.4 纵向参数辨识方法
2.1.5 车辆纵向动力学反模型
2.2 车辆自适应巡航控制系统
2.2.1 ACC概述
2.2.2 ACC上位控制器
2.2.3 ACC下位控制器
2.3 车辆纵向安全性控制
2.3.1 防抱制动系统
2.3.2 牵引力控制系统
2.3.3 主动避撞系统
思考题
第3章 车辆横向运动控制
3.1 转向系统
3.1.1 机械转向系统
3.1.2 助力转向系统
3.1.3 线控转向系统
3.2 车辆横向运动建模与控制策略
3.2.1 车辆横向运动学模型
3.2.2 车辆横向动力学模型
3.2.3 车辆横向运动控制策略
3.3 车辆横向运动控制目标
3.3.1 转向轨迹
3.3.2 横摆角速度
3.3.3 车身质心侧偏角
3.4 车辆转向控制器设计
3.4.1 四轮转向系统结构原理
3.4.2 四轮转向控制器硬件设计
3.4.3 四轮转向控制器软件设计
思考题
第4章 车辆垂向及综合运动控制
4.1 车辆悬架控制
4.1.1 车辆悬架模型
4.1.2 路面模型
4.1.3 悬架控制方法
4.2 车辆防侧翻控制
4.2.1 影响车辆侧翻的参数
4.2.2 车辆防侧翻系统控制
4.3 车辆综合运动控制
4.3.1 横.纵向综合控制
4.3.2 横一纵一垂向综合控制
思考题
第5章 智能车辆决策控制
5.1 车辆路径规划与跟随
5.1.1 路径规划算法
5.1.2 轨迹跟随控制算法
5.2 变道控制
5.2.1 变道场景描述
5.2.2 变道系统实现
5.3 自动泊车控制
5.3.1 自动泊车场景描述
5.3.2 自动泊车系统实现
5.4 多车协同控制
5.4.1 多车协同控制系统架构
5.4.2 多车协同控制关键技术
思考题
第6章 智能车辆感知系统
6.1 智能车辆的感知
6.1.1 基于激光雷达的感知系统
6.1.2 基于微波雷达的感知系统
6.1.3 基于机器视觉的感知系统
6.2 双目视觉
6.2.1 立体匹配相关理论
6.2.2 传统的立体匹配算法
6.2.3 深度学习算法
6.3 车道线和路面识别
6.3.1 传统机器视觉车道线检测
6.3.2 深度学习算法
6.4 车辆与行人识别与追踪
6.4.1 车辆与行人传统检测算法
6.4.2 深度学习车辆与行人检测算法
6.4.3 车辆与行人追踪算法
6.5 道路交通标识识别
6.5.1 传统道路交通标识检测与识别算法
6.5.2 基于深度学习的交通标识检测与识别算法
6.6 多传感器融合
6.6.1 多传感器融合相关理论
6.6.2 多传感器标定
6.6.3 多传感器融合算法
思考题
第7章 智能车辆定位导航
7.1 GPS定位
7.1.1 GPs定位原理
7.1.2 GPS定位特性
7.1.3 差分GPS
7.2 航迹推算定位
7.2.1 平移
7.2.2 旋转
7.2.3 解算过程
7.3 视觉定位
7.3.1 视觉SLAM
7.3.2 视觉里程计
7.4 激光定位
7.4.1 激光sLAM算法框架
7.4.2 经典sLAM方案对比
7.4.3 激光雷达定位技术
7.5 GPS／DR／激光融合定位
7.5.1 融合方式
7.5.2 融合定位实例
思考题
参考文献