无人平台多源导航原理

\"无人平台多源导航是通过无人平台装备的多种传感器、信息源的融合来提高导航、定位、授时性能的一种导航定位技术。本书系统地介绍了无人平台多源导航的理论基础知识和工作原理，主要内容包括无人平台导航源分类、时空配准、 多源信号提取与建模、 多源导航信息智能决策、 多源导航信息融合架构、多源导航信息融合算法以及多源导航系统设计与实现。本书注重理论与工程实践相结合，在理论基础上结合了作者实际应用成果，便于读者快速理解与掌握无人平台多源导航专业的核心知识。 本书可作为高等院校相关专业本科生和研究生的教材，也可供导航领域的研究人员和工程人员参考。\"

朱建良，1980年出生于江苏镇江，2017年获南京理工大学控制科学与工程博士学位。现为南京理工大学自动化学院副研究员，智能导航与控制研究所主任，江苏省系统工程学会云服务系统工程专委会秘书长，南京市机械工程学会理事、智能网联专委会秘书长。长期从事多源导航，无人机、无人车协同导航的科学研究与教学工作。近年来主持和为主参与了省部级及以上项目共7项。获省部级科技成果二等奖1项，在国内外学术期刊及会议发表学术论文20余篇，授权发明专利7项。

第1章 无人平台多源导航概述 1.1 无人平台环境感知 1.1.1 地面无人系统 1.1.2 环境感知技术 1.2 无人平台导航源 1.2.1 GNSS 1.2.2 INS 1.2.3 GNSS/INS组合导航系统 1.2.4 光/声学导航系统 1.2.5 重力/磁力导航 1.2.6 典型室内定位方法 1.2.7 伪卫星定位 1.3 多源导航发展现状 1.3.1 PNT体系下的多源导航 1.3.2 多源导航的未来 第2章 无人平台导航源工作原理与分类 2.1 惯性导航 2.1.1 惯性导航原理 2.1.2 航位推算组合导航 2.2 卫星导航 2.2.1 GNSS定位原理 2.2.2 GNSS差分定位 2.3 里程计 2.4 气压计 2.5 磁传感器 2.6 视觉导航 2.7 雷达 2.7.1 单线激光雷达 2.7.2 多线激光雷达 2.8 无线网络 第3章 无人平台多源导航的时空配准 3.1 时间配准 3.1.1 时间误差来源 3.1.2 时间配准系统 3.1.3 时间配准方法 3.1.4 时间配准的评价准则 3.2 空间配准 3.2.1 空间误差来源 3.2.2 空间坐标系统一化 3.2.3 视觉类传感器的空间配准 3.2.4 激光雷达的空间配准 3.2.5 其他传感器的空间配准 3.2.6 基于杆臂补偿的空间配准算法 3.2.7 空间配准的评价准则 第4章 多源信息提取与建模 4.1 传感器信息预处理 4.1.1 经典滤波器 4.1.2 卡尔曼滤波器 4.1.3 扩展卡尔曼滤波 4.1.4 无迹卡尔曼滤波