车联网与自动驾驶技术及应用(高等院校车联网课程应用型特色教材)

本书对车联网、自动驾 驶技术及其工作原理进行了 闸述，主要内容包括自动驾 驶汽车体系结构，计算机视 觉感知、激光雷达感知、多 传感器融合感知、V2X感知 、决策规划、自动泊车及自 动驾驶云平台开发技术，涉 及当前自动驾驶研究领域的 前沿技术与热点。 本书内容涉及面较广， 是智能汽车、自动驾驶领域 的入门教材，适合初学者和 对具体技术领域有兴趣的读 者。本书既可作为高等院校 本科高年级计算机、汽车、 交通类专业的教材，也可作 为相关教师及相关领域研究 人员和技术人员的参考书。

刘云翔，教授，研究生导师。现任上海应用技术大学计算机科学与信息工程学院党委书记、学科带头人。主要从事大数据与人工智能、信息融合、自动驾驶V2X等领域的研究工作，担任校级协同创新平台“大数据处理”负责人。主持和参与国家自然科学基金、上海市科委重大项目、联盟计划项目、上海市教委项目、吉林省科技厅自然科学基金、武器装备预研项目和企事业单位委托开发项目多项。兼任《软件学报》特约评审专家，《计算机检测与控制》杂志编委，中国计算机学会高级会员。

第1章 绪论 1.1 车联网技术 1.1.1 车联网应用背景 1.1.2 车联网的定义与体系架构 1.1.3 车联网标准体系 1.1.4 车联网的发展趋势 1.2 自动驾驶 1.2.1 自动驾驶概述 1.2.2 自动驾驶与车联网的关系 1.3 智能网联汽车 1.3.1 智能网联汽车关键技术 1.3.2 智能网联汽车与其他概念的区别与联系 参考文献 第2章 自动驾驶平台 2.1 自动驾驶系统 2.2 硬件平台 2.3 软件平台 2.3.1 ROS 2.3.2 Cyber RT 参考文献 第3章 基于视觉的智能感知技术 3.1 摄像头基本工作原理 3.1.1 机器视觉原理 3.1.2 多角度视觉信息融合 3.1.3 视觉信息与异构信息的融合 3.2 基于视觉的目标识别技术 3.2.1 目标识别概念 3.2.2 主流目标识别算法介绍 3.2.3 目标识别与自动驾驶的关系 3.3 目标识别案例 参考文献 第4章 基于激光雷达的智能感知技术 4.1 激光雷达的基本工作原理 4.1.1 激光雷达的基本概念 4.1.2 激光雷达的应用 4.1.3 车载激光雷达的工作原理 4.2 激光雷达的分类 4.3 激光雷达SLAM技术 4.3.1 激光SLAM概述 4.3.2 激光SLAM框架及特点 4.3.3 激光SLAM传感器基本原理 4.3.4 激光SLAM帧间匹配算法 4.3.5 SLAM技术的应用 4.4 基于激光雷达的目标检测与识别 4.4.1 基于激光雷达的环境感知 4.4.2 激光雷达数据预处理 4.4.3 激光雷达数据的特征表达 4.4.4 点云分类 4.4.5 目标检测 4.5 激光雷达应用案例