移动机器人导航与控制算法设计

字数: 170000.0
装帧: 平装
出版社: 华中科技大学出版社
作者: 张元良著著
商品条码: 9787568024488
版次: 1
开本: 16开
页数: 130

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内容简介

近些年来，移动机器人的应用领域越来越广泛。GPS是最常用的室外导航系统之一。随着SA政策的取消，民用GPS的精度得到了大幅度的提高。但是民用单频GPS的误差依然在10米左右，使得其无法单独为移动机器人提供导航服务。航迹推算导航系统具有短期精度高的特点。但是其误差会不断累积。GPS与航迹推算导航系统具有互补的特性，因此将二者进行融合组成综合导航系统是解决室外移动机器人导航问题的很好的方法。在很多的应用中常常需要进行路径规划。常用的在栅格地图中进行机器人路径规划的方法有很多，各有其优缺点。如何能够在短时间内得到最优的路径是解决问题的关键。路径跟踪控制问题是移动机器人控制领域的研究热点。轮式移动机器人具有非完整特性，在设计轮式移动机器人路径跟踪控制系统时要考虑这些约束条件。

第1章概述
第2章GPS/DR室外移动机器人导航系统
2.1常用的机器人导航系统
2.2GPS定位导航
2.3导航信息融合算法的设计
第3章移动机器人的路径规划
3.1A*算法
3.2蚁群算法
第4章移动机器人路径跟踪控制
4.1数学基础
4.2模型算法控制
参考文献