工业机器人编程与系统集成

本书全面介绍工业机器 人编程与系统集成的技术与 方法。全书共分5个模块， 包括：工业机器人编程基础 、ABB工业机器人I/O配置 与应用、ABB工业机器人示 教编程、ABB工业机器人总 线与网络通信、ABB工业机 器人与外围设备系统集成， 每一个模块均配有较为详细 的图文内容。 本书可作为高等职业院 校工业机器人技术、机电一 体化技术、智能控制技术及 其他相关专业的教材，也可 作为工业机器人编程与系统 集成工程技术相关培训的教 材。

模块一 工业机器人编程基础 1.1 工业机器人运动学基础 1.1.1 物体在空间中的表示 1.1.2 齐次坐标变换 1.1.3 工业机器人常用坐标系 1.2 ABB工业机器人的分类、组成与技术参数 1.2.1 ABB工业机器人的种类 1.2.2 ABB工业机器人的基本组成 1.2.3 ABB工业机器人的技术参数 1.3 ABB工业机器人基本操作 1.3.1 ABB工业机器人示教器基本操作 1.3.2 工业机器人数据的备份与恢复 1.4 ABB工业机器人校准 1.4.1 机器人校准的基本原理 1.4.2 机器人校准方法 课后习题 模块二 ABB工业机器人I/O配置与应用 2.1 ABB工业机器人标准I/O模块 2.1.1 ABB工业机器人I/O通信的种类 2.1.2 ABB工业机器人标准I/O板 2.1.3 ABB工业机器人标准I/O板的配置 2.1.4 IRC5紧凑型控制柜内置I/O板 2.2 ABB工业机器人扩展I/O模块 2.2.1 ABB工业机器人扩展I/O模块的配置 2.2.2 ABB工业机器人扩展I/O模块的信号配置 2.3 ABB工业机器人I/O信号的控制 2.3.1 I/O信号的仿真与强制 2.3.2 系统信号与I/O的关联 2.3.3 可编程按键的定义 课后习题 模块三 ABB工业机器人示教编程 3.1 创建ABB工业机器人程序 3.1.1 创建一个ABB工业机器人程序 3.1.2 RAPID程序基本架构 3.1.3 RAPID程序数据 3.1.4 用户自定义数据类型 3.2 ABB工业机器人常用编程指令 3.2.1 赋值指令 3.2.2 常用运动指令 3.2.3 I/O控制指令 3.2.4 逻辑判断指令 3.2.5 其他指令 3.3 ABB工业机器人激光切割应用编程 3.3.1 工业机器人激光切割 3.3.2 激光笔工具手动安装 3.3.3 编写激光切割运动程序 3.3.4 工具自动拾取编程 3.4 ABB工业机器人电机装配应用编程 3.4.1 电机装配流程 3.4.2 电机装配I/O信号