工业机器人虚拟仿真及案例精析图解

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本书围绕ABB工业机器人仿真软件RobotStudio，以提升学习者能力为本位进行分析和阐述。全书分为基础篇和进阶篇，基础篇中详细介绍了构建工业机器人基本工作站、工业机器人运动程序创建、建模功能的使用、工业机器人的常用程序指令和“Smart组件”概念及其应用；进阶篇以项目实训为出发点，内容包含码垛工作站的创建、涂胶工业机器人工作站的创建、工件双面打磨工作站的创建、仿真软件视觉分拣工作站的创建和多机器人联动饮料生产线工作站的创建。本书能帮助学习者了解和掌握RobotStudio仿真软件的功能，以使其具备工业机器人的仿真应用设计能力和创新能力，从而更好地适应机器人应用相关岗位的工作。
本书作者团队由全国一类大赛金牌选手、金牌教练、裁判员，省特级教师、省技术能手、正高级讲师，全国教师教学能力大赛一等奖团队组成，具有多年的实践教学经验。
本书可作为中高职院校工业机器人专业课程用书，学生可通过本书学习工业机器人的相关理论知识和仿真应用的操作技能，还可供工业机器人从业人员和爱好者自学使用。

前言
基础篇
第1章 构建工业机器人基本工作站 3
1.1 机器人模型导入及系统安装 3
1.1.1 RobotStudio软件介绍 3
1.1.2 机器人模型导入 4
1.1.3 机器人系统安装 6
1.2 机器人工具导入 9
1.2.1 工具的选取与导入 9
1.2.2 工具安装设置 11
1.2.3 模型移动与翻转 14
1.3 设置工作台与工件 17
1.3.1 工作台的摆放 17
1.3.2 工件的摆放与安装 19
1.4 作业：机器人姿态控制 25
第2章 工业机器人运动程序创建 26
2.1 工件坐标创建 26
2.1.1 工件坐标的定义与作用 26
2.1.2 工件坐标的创建 26
2.2 示教机器人运动轨迹 34
2.2.1 创建运动轨迹目标点 34
2.2.2 创建运动轨迹 38
2.2.3 调试运动程序 46
2.3 工业机器人运行仿真 48
2.4 作业：导出仿真视频 52
第3章 建模功能的使用 58
3.1 工具模型的创建 59
3.1.1 3D模型的创建 59
3.1.2 模型的相关参数设置 62
3.1.3 模型的导入与导出 66
3.1.4 测量功能的使用 69
3.2 创建简单机械装置 77
3.2.1 模型的设置 77
3.2.2 创建机械装置及其参数设定 79
3.2.3 效果展示 85
3.3 创建机器人用工具 87
3.3.1 工具模型创建 87
3.3.2 设定模型本地原点 87
3.3.3 创建工具坐标系框架 92
3.3.4 创建工具 97
3.4 作业：创建双关节机械装置 99
第4章 工业机器人的常用程序指令 100
4.1 程序指令介绍 100
4.1.1 Common类别 100
4.1.2 功能函数 106
4.2 程序编辑 108
4.2.1 程序创建 108
4.2.2 程序修改 117
4.2.3 指令编辑 119
4.3 程序调试菜单介绍与简单实例 119
4.3.1 直线运动实例 119
4.3.2 曲线运动实例 129
4.3.3 物料搬运实例 131
4.4 作业：编程实现指定轨迹 131
第5章 “Smart组件”概念及其应用 132
5.1 用“Smart组件”创建动态输送链 132
5.1.1 模型的创建 132
5.1.2 信号I/O的配置 142
5.1.3 仿真测试 145
5.2 码垛机器人抓取与释放动作设置 148
5.2.1 模型的创建 148
5.2.2 信号I/O的配置 156
5.2.3 仿真测试 158
5.3 作业：机器人与传送带联合演示 160
进阶篇
第6章 码垛工作站的创建 163
6.1 搭建模型 163
6.1.1 传送带搬运任务介绍 163
6.1.2 物料盘及相关模型创建 163
6.1.3 物料源的生成 167
6.2 双物料盘机器人码垛工作站准备工作 168
6.2.1 生成输送链及吸盘Smart组件 168
6.2.2 机器人搬运码垛任务数据创建 170
6.2.3 码垛规则讲解 178
6.3 双物料盘机器人码垛工作站程序编制 188
6.3.1 程序整体解析 188
6.3.2 程序模块编制与参数设置 192
6.3.3 工作站逻辑设定 218
6.4 作业：码垛工作站仿真演示并导出视频文件 220
第7章 涂胶工业机器人工作站的创建 221
7.1 框架搭建 221
7.1.1 创建机器人和系统 221
7.1.2 创建传送带 223
7.1.3 创建物料块 226
7.2 工具与工件的“Smart组件”制作 227
7.2.1 工件“Smart组件”配置 227
7.2.2 工具“Smart组件”配置 234
7.2.3 信号I/O配置 242
7.3 涂胶工作站输送链后端创建 250
7.4 作业：涂胶机器人工作站仿真效果展示并导出视频文件 254
第8章 工件双面打磨工作站的创建 255
8.1 工件双面加工工作站介绍 255
8.2 机器人及变位机导入 255
8.2.1 机器人及变位机模型导入 255
8.2.2 机器人系统参数设定 262
8.3 机器人及变位机相关参数设定 264
8.4 作业：工件双面打磨工作站仿真演示并导出视频文件 281
第9章 仿真软件视觉分拣工作站的创建 282
9.1 模型导入与随机传送带“Smart组件” 282
9.2 小车搬运效果实现 294
9.3 搬运机器人设置 303
9.4 分类多层交互码垛的实现 309
9.5 作业：工作站创建 319
第10章 多机器人联动饮料生产线工作站的创建 320
10.1 装配生产线设计 320
10.1.1 饮料生产线介绍 320
10.1.2 饮料传送带设计 320
10.1.3 封箱传送带设计 330
10.2 吸盘及三联抓手“Smart组件”设计 335
10.2.1 吸盘及模型导入 335
10.2.2 “Smart组件”的逻辑参数 335
10.3 机器人程序编写 358
10.3.1 装箱机器人程序编写 358
10.3.2 码垛机器人程序编写 361
10.4 作业：饮料生产线工作站仿真演示 365
参考文献 367