FANUC工业机器人编程与操作

本书体现了专业知识与创新创业知识相融合的理念，以FANUC 工业机器人为载体，并结合实际应用和相关要求而编写。本书包括工业机器人基础、工业机器人操作、工业机器人在线程序的编制、具有视觉系统的工业机器人编程与操作、工业机器人离线编程等内容。 本书可供企业从事数控机床与工业机器人操作、维护及维修等人员使用。

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第1章　工业机器人的操作基础　001 1.1　认识工业机器人001 1.1.1　工业机器人的产生001 1.1.2　工业机器人的常见分类002 1.1.3　工业机器人的应用领域009 1.1.4　按协作与否分类012 1.1.5　机器人在新领域中的应用013 1.2　认识机器人的组成与工作原理016 1.2.1　机器人的基本工作原理016 1.2.2　工业机器人的组成017 1.2.3　机器人应用与外部关系030 1.3　机器人的基本术语与图形符号031 1.3.1　运动副及其分类031 1.3.2　机构运动简图032 1.3.3　工业机器人技术参数037 1.3.4　机器人的提示图形符号042 1.4　操作规程043 1.4.1　焊接机器人操作规程043 1.4.2　电源水箱操作规程045 1.4.3　除尘设备操作规程045 1.4.4　清枪剪丝站使用操作规程045 1.4.5　机器人焊枪使用注意事项046 1.5　工业机器人的维护046 1.5.1　日常维护和定期维护046 1.5.2　检查051 1.5.3　更换053 1.5.4　手腕的绝缘065 1.6　工业机器人调试与网络管理066 1.6.1　工业机器人调试066 1.6.2　网络管理069 第2章　工业机器人的操作　073 2.1　示教器的应用073 2.1.1　示教器的操作075 2.1.2　程序示教077 2.1.3　工业机器人数据备份与恢复079 2.2　程序编辑与执行084 2.2.1　程序编辑084 2.2.2　程序的调试与运行097 2.3　工业机器人坐标系098 2.3.1　机器人坐标系099 2.3.2　工业机器人工具坐标系的确定103 2.3.3　FANUC 机器人用户坐标系的确定110 2.3.4　变更用户坐标系号码117 2.3.5　设定JOG 坐标系117 2.3.6　设定基准点119 2.3.7　设定具有视觉功能的坐标系121 2.3.8　激活坐标系126 2.4　其他设置127 2.4.1　外部倍率选择127 2.4.2　碰撞保护设置128 2.4.3　防干涉区域功能设置130 2.4.4　负载功能设置131 2.5　协调控制功能132 2.5.1　认识协调控制功能132 2.5.2　协调控制系统的设定135 2.5.3　主导坐标系的设定139 2.5.4　协调点动141 第3章　工业机器人在线程序的编制　146 3.1　工业机器人的编程基础146 3.1.1　工业机器人的编程要求 146 3.1.2　机器人编程语言的类型147 3.1.3　在线编程的种类148 3.1.4　在线示教实例149 3.1.5　机器人在线编程的信息152 3.1.6　机器人语言编程153 3.2　基本编程指令简介157 3.2.1　动作指令157 3.2.2　暂存器指令160 3.2.3　数学函数指令166 3.2.4　转移指令167 3.2.5　FOR/ENDFOR 指令172 3.2.6　等待指令174 3.2.7　位置偏置176 3.3　I/O 指令178 3.3.1　分类178 3.3.2　I/O 指令的编制179 3.4　码垛功能182 3.4.1　码垛的结构与种类182 3.4.2　叠栈指令的结构与种类184 3.5　示教叠栈190 3.5.1　叠栈初始资料190 3.5.2　执行叠栈202 3.5.3　带有附加轴的叠栈206 3.6　其他指令208 3.6.1　RSR 指令208 3.6.2　用户报警指令208 3.6.3　计时器指令209 3.6.4　倍率指令209 3.6.5　注解指令209 3.6.6　消息指令209 3.6.7　参数指令210 3.6.8　最高速度指令210 3.6.9　动作群组指令211 3.6.10　坐标系指令211 第4章　具有视觉系统的工业机器人编程与操作　213 4.1　认识FANUC 系统工业机器人的视觉系统213 4.1.1　视觉系统功能213 4.1.2　工业视觉系统组成215 4.1.3　工业视觉系统主要参数221 4.2　相机标定222 4.2.1　点阵板标定（固定相机） 222 4.2.2　机器人生成网格标定226 4.3　相机的补正234 4.3.1　1 台相机的2 维补正234 4.3.2　3 台相机的3 维补正245 第5章　工业机器人的离线编程　252 5.1　机器人离线编程概述252 5.1.1　机器人离线编程的特点252 5.1.2　机器人离线编程的过程与分类253 5.1.3　机器人离线编程系统的结构254 5.1.4　机器人离线编程与仿真核心技术256 5.1.5　常用离线编程软件简介258 5.1.6　机器人离线编程系统实用化技术发展趋势263 5.2　ROBOGUIDE 的应用264 5.2.1　文件的创建266 5.2.2　FANUC PaintPro 模块的应用274 参考文献　291