机器人技术及应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

本书系统地讲解机器人技术的基础知识及相关应用, 第1章主要介绍与机器人相关的背景知识, 包括机器人的发展概况、构成、特征及应用等。第2-4章详细解析机器人运动学、机器人动力学和机器人控制, 包括机器人位姿分析、动力学描述, 以及工业机器人的位置控制、力控制和速度控制等。第5章介绍机器人中应用的传感器。第6章介绍机器人视觉系统、图像处理及其应用实例。第7章分析机器人的运动规划。第8章以仓储物流机器人为例, 深入分析一个完整机器人系统并介绍其设计、集成和应用, 将系统性、专业性和可读性进行有机结合。

作者简介

张建华，男，北京科技大学教授，博士研究生导师。国家重点研发计划“智能机器人”专项专家委员会委员，国家“万人计划”科技创新领军人才，科技部重点领域“智能机器人工程服役关键技术”创新团队负责人，智能机器人重点研发计划项目首席，天津市杰出青年基金获得者，河北省杰出青年基金获得者，入选河北省三三三人才工程。主要从事医疗康复及特种机器人研究，研究成果获省部级一等奖两项、二等奖一项，发表论文百余篇，专利50余项。

第1章绪论

1．1 机器人概况

1．1．1 机器人的基本概念

1．1．2 机器人的发展概况

1．2 机器人的结构与分类

1．2．1 机器人的结构

1．2．2 机器人的分类

1．3 机器人学的主要研究内容

1．3．1 机器人规划

1．3．2 机器人控制

1．3．3 机器人感知

1．4 机器人技术的应用

1．4．1 工业机器人

1．4．2 极限环境作业机器人

1．4．3 医疗服务机器人

参考文献

第2章机器人运动学

2．1 位置与姿态描述

2．1．1 位置描述

2．1．2 姿态描述

2．1．3 位姿描述

2．2 坐标变换

2．2．1 平移与旋转坐标变换

2．2．2 齐次坐标变换

2．3 连杆变换矩阵

2．3．1 关节与连杆

2．3．2 连杆坐标系

2．3．3 坐标变换矩阵

2．4 机器人正向运动学

2．5 机器人逆向运动学

2．5．1 逆向运动学中存在的多解和奇异解

2．5．2 机械臂逆向运动学求解过程

2．6 小结

参考文献

第3章机器人动力学

3．1 机器人雅可比矩阵

3．1．1 矢量积法

3．1．2 微分变换法

3．1．3 运动学方程求导法

3．1．4 矢量解析法

3．2 机器人静力学分析

3．2．1 虚功原理

3．2．2 静力学关系式的推导

3．2．3 惯性矩的推导

3．2．4 运动学、静力学、动力学的关系

3．3 机器人动力学建模

3．3．1 机器人系统动能与位能

3．3．2 机器人系统动力学建模

3．4 机器人动力学建模拓展

3．4．1 双臂相对雅可比矩阵

3．4．2 双臂动力学建模

3．5 应用实例

3．5．1 单臂动力学建模实例

3．5．2 双臂动力学建模实例

3．6 小结

参考文献

第4章工业机器人的控制

4．1 工业机器人控制系统概述

4．1．1 机器人控制的目的

4．1．2 工业机器人控制系统的基本原理

4．1．3 工业机器人控制系统的特点

4．1．4 控制性能要求

4．2 工业机器人的控制系统的组成及分类

4．2．1 工业机器人控制系统的组成

……

第5章机器人传感器

第6章机器人视觉

第7章机器人的运动规划

第8章实例分析：仓储物流机器人搭建

参考文献

机器人技术及应用

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