足式仿生机器人归约化动步态控制技术

字数: 280000
装帧: 平装
出版社: 哈尔滨工业大学出版社
作者: 于海涛著
商品条码: 9787576709179
版次: 1
开本: 其他
页数: 182

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内容简介

动步态控制是足式仿生机器人最具挑战性的技术之一。由于机器人自身结构的复杂性、系统动力学模型的高维度非线性、足-地交互过程中的瞬时冲击效应等因素的存在，即便是当今最先进的足式仿生机器人，也与足类生物塔称完美的运动性能存在相当的差距。本书面向足式仿生机器人的关链基础理论问题，以描述足类生物动步态运动的经典模型一弹簧负载倒立摆(spngloaded inverted pendulum,SLIP)模型作为低维运动空间的主要研究对象，以动力学的解析化描述和高维非线性系统的降维为主线，借助摄动分析、极限环分析、回归映射和动态逆等理论分析手段深入研究SLP模型的动力学本征特性及相关运动控制策略，在高维空间完成了单、双、四足仿生机器人系统运动控制体系构建及仿真验证，对足式仿生机器人动步态运动控制系统设计具有理论指导意义和工程实践价值。