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自动驾驶规划理论与实践 Lattice算法详解 微课视频版

自动驾驶规划理论与实践 Lattice算法详解 微课视频版

  • 字数: 263000
  • 装帧: 平装
  • 出版社: 清华大学出版社
  • 作者: 樊胜利,卢盛荣 编
  • 出版日期: 2024-07-01
  • 商品条码: 9787302663874
  • 版次: 1
  • 开本: 16开
  • 页数: 188
  • 出版年份: 2024
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精选
编辑推荐
"本书是一本兼顾Lattice算法的理论性与实战性的书籍,既包含Lattice算法中设计的基础理论知识,又有配套的代码示例与注释,包括详细的理论分析,实操性强。 每个知识点都配有源码解析,力求精简,在轻松掌握基础知识的同时对代码的实操部分可快速进入实战。"
内容简介
   本书以Apollo 6.0自动驾驶算法为背景,以Lattice运动规划算法为主线,以线性插值、frenet坐标与笛卡儿坐标转换、4次多项式与5次多项式、二次规划等为算法的理论基础,引导读者由浅入深的了解Frenet坐标系提出的背景、Frennet坐标与笛卡儿坐标系之间的相互转化关系、静态障碍物与动态障碍物S-T图的生成、横纵向运动轨迹的生成与优化等内容,讲解注重理论与代码的结合,既可以有效加深读者对算法的进一步理解与认知,也可以提升读者算法工程化的实操能力。

本书共8章,从Apollo 6.0代码入手,按照代码的实现流程,详细讲述了Lattice规划算法在不同阶段的处理过程,例如Frenet坐标系与Cartesian坐标系之间的转化关系与各个公式的推导过程、参考线的离散化、静态障碍物与动态障碍物的生成、横纵向轨迹与多项式的运用,碰撞检测与轨迹的优化等内容,从零起步,系统深入地剖析了Lattice算法的核心原理与知识点。本书示例代码丰富,实际性和系统性较强,关键章节配有详细的视频讲解,助力读者透彻理解书中的重点与难点。

本书不仅适合初学者入门,算法公式的推导过程与代码的对比分析对于工作多年的开发者也有参考价值,并可作为高等院校和培训机构自动驾驶专业的教学参考书。 
作者简介
  樊胜利,河北工业职业技术大学汽车工程系副教授,智能网联汽车技术的科研学术带头人。兼任SCI期刊IEEE Robotics and Automation Letters(二区)评审专家。曾任河北森思泰克科技有限公司总工程师、北京亮道智能汽车技术有限公司技术研发部负责人、美的传感器实验室主任工程师和国汽智控(北京)科技有限公司研发总监等职务。长期从事自动驾驶算法的研发工作,积累了在不同计算平台进行自动驾驶功能落地的丰富开发经验。在国内核心期刊,以及EI和SCI等期刊发表论文30余篇,博士论文被评为“总装备部优秀博士论文”,获“全军优秀博士论文百篇”提名。

卢盛荣

教授,龙岩学院数学与信息工程学院常务副院长。福州大学数学本科、计算机应用技术领域工程硕士。主要研究方向包括模式识别、大数据与软件工程、机器学习。从事高等院校教科研及管理工作,承担多门课程教学任务,发表论文10余篇,主持省级课题2项,横向课题30余项,获授权发明专利1项。
目录
第1章 Lattice算法概述
1.1 背景
1.2 基本思想
1.3 总体框架
第2章 笛卡儿坐标系与Frenet坐标系
2.1 Frenet坐标系提出的背景
2.2 Frenet坐标系
2.2.1 定义
2.2.2 特点
2.3 Frenet坐标系与笛卡儿坐标系的相互转换
2.3.1 笛卡儿坐标向Frenet坐标转换
2.3.2 Frenet坐标向Cartesian坐标转换
2.4 实例分析
2.4.1 基于Python的实例分析
2.4.2 基于Apollo 6.0的C++实例分析
2.5 小结
2.5.1 过度依赖参考线
2.5.2 Cartesian坐标系与Frenet坐标系转换的不一致性
第3章 参考线的离散化与匹配点的选择
3.1 参考线的描述与计算
3.2 参考线的离散化与s(t)的计算
……

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