工业机器人技术及应用 第2版

本书从企业生产实际出发，对照“工业机器人应用编程职业技能等级标准”，选取国产工业机器人的典型应用实例，详细介绍了工业机器人的工作原理、系统参数设置、结构、示教方法等知识及典型的工业机器人工作站的组成。 本书共分8章，第1章主要介绍了机器人的发展历程、发展现状和主要生产厂商；第2章介绍了工业机器人的分类和技术参数；第3章介绍了工业机器人的基本结构；第4章以汇博HR201700C10工业机器人为例，详细介绍了工业机器人的安全注意事项、设备维护方法和机器人示教器的使用方法；第5章介绍工业机器人示教编程的方法和流程；第6章以机器人绘图工作站为载体，介绍了机器人的运动指令、偏移指令、系统流程指令等；第7章结合机器人搬运工作站说明了机器人TCP设置、工件坐标系的设置，开关量模块的使用等；第8章详细介绍了全国职业院校技能大赛“工业机器人技术应用”赛项设备的功能与应用。 本书内容丰富、知识实用、选材典型，适用于职业院校工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术等专业的学生学习，也可供机器人编程、应用、维护等岗位的企业人员使用。 本书配有多媒体课件、微课、实操视频等资源。通过这些资源，可有效地支撑线上线下混合式教学，便于学生掌握与机器人相关的知识点和岗位技能点。凡使用本书作为教材的教师，均可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后免费下载本书电子课件。咨询邮箱：cmpgaozhi@sina.com。咨询电话：010-88379375。

职业院校教师

前言 二维码索引 第1章初识工业机器人 11什么是机器人 111机器人的概念 112早期机器人的起源 113近代机器人的发展 114现代机器人的应用 12什么是工业机器人 121工业机器人的概念 122工业机器人的现状 123工业机器人的应用 13工业机器人的主要生产商 思考与练习 第2章工业机器人的分类和技术 参数 21工业机器人的分类 211按照技术等级划分 212按照运动坐标系划分 213按照控制方式划分 22工业机器人的主要技术参数 221自由度 222工作空间 223工作速度 224工作载荷 225定位精度、重复定位精度和 分辨率 23六关节串联机器人的坐标系 231关节坐标系 232直角坐标系 24六关节串联机器人的奇异状态 思考与练习 第3章工业机器人的结构 31工业机器人的组成 32工业机器人的机械部分 321工业机器人本体执行结构 322工业机器人驱动系统 323工业机器人传动系统 33工业机器人的控制部分 331工业机器人控制系统的 基本原理 332工业机器人控制系统的功能 34工业机器人的传感部分 341工业机器人传感器的种类 342工业机器人传感器的选择 思考与练习 第4章HR20-1700-C10工业机器人的 组成及手动操作 41工业机器人系统的安全操作 411工业机器人现场安全 412工业机器人操作安全 413其他安全事项 42HR201700C10工业机器人系统的 组成 421HR20工业机器人本体 422C10型机器人电控系统 423KeTop T70型机器人示教器 43HR201700C10工业机器人系统的 起动与停止 431主电源的接通和断开 432急停按钮和安全护栏 44HR201700C10工业机器人的 手动操作 441系统登录 442位置监控 443速度监控 444手动操作 445示教器报警信息处理 思考与练习 第5章HR20-1700-C10工业机器 人的示教编程 51工业机器人的编程方式 511示教编程方式 512离线编程方式 513虚拟现实编程方式 52工业机器人示教的主要内容 521运动轨迹 522作业条件 523作业顺序 53示教编程的基本步骤 54HR20型工业机器人的示教编程 541HR20型工业机器人的示教编程 语言 542示教程序文件管理 543变量监控与变量管理 55示教编程指令管理 551添加指令 552指令管理 553指令的执行过程 思考与练习 第6章HR20-1700-C10工业机器人 绘图工作站 61工业机器人绘图工作站的组成 62工业机器人绘图工作站的应用 621工作任务1 622工作任务2 623工作任务3 624工作任务4 思考与练习 第7章HR20-1700-C10工业机器人 搬运工作站 71搬运机器人的分类及特点 72HR201700C10工业机器人搬运 工作站的组成 73HR20搬运机器人手爪的TCP设置与 演示 731HR20搬运机器人手爪的TCP 设置 732TCP手动操作演示 733工具坐标调用指令 74HR20搬运机器人工件坐标系的 设置 741工件坐标系的三点标定法 742手动操作观察工件坐标系 743RefSys指令的应用 75HR20工业机器人的开关量输入/输出 模块 751输入/输出监控 752输入/输出模块地址分配 753数字量输入/输出变量的定义 754搬运相关指令 76HR201700C10工业机器人搬运 工作站的应用 761搬运工艺分析 762搬运轨迹的确定 763示教前的准备 764示教编程 765程序试运行 思考与练习 第8章HB-RCPS-C10 工业机器人 实训系统 81工业机器人实训系统概述 82工业机器人实训系统的结构与组成 821HR201700C10六自由度 工业机器人 822托盘流水线 823智能视觉检测系统 824装配流水线 825AGV机器人 826码垛机立体仓库系统 827电气控制柜和以太网路由器 83实训系统主要电气元件功能介绍 831西门子可编程序控制器单元 832触摸屏 833变频器 834传感器 84实训系统的网络拓扑和通信结构 85实训系统的软件编程 851工业机器人系统编程 852XSIGHT STUDIO视觉检测 软件编程 853主控PLC编程 附录 附录AKAIRO编程语言指令 附录BHBRCPSC10工业机器人 实训系统技术性能 附录CHBRCPSC10工业机器人 实训系统的组成和技术要求 附录D2022年全国职业院校技能大赛工业 机器人技术应用赛项(高职组) 样题 参考文献