AUTOSAR与汽车控制器软件开发

本书在介绍汽车电控模块开发规范AUTOSAR通用知识的基础上，通过重卡自动驾驶整车控制器项目，讲述了基于AUTOSAR和英飞凌TC275微控制器平台进行车载ECU 基础软件设计和集成的全过程。AUTOSAR分层架构的每个部分均从通用方法讲起，再通过具体的模块进行详细过程描述，步骤清晰，配图丰富，旨在让读者能够切实将书中的方法应用在实际项目中。书的最后简要介绍了AUTOSAR工具链对道路车辆功能安全和信息安全的支持，为开发符合ISO 26262、GB/T 34590、ISO 21434、WP.29 R155/R156等标准的车载控制器软件提供参考。 本书适合于具有一定车载嵌入式软件开发经验和C语言基础的读者，可作为高等院校本科生、研究生学习嵌入式软件开发的参考书，也可供汽车电子行业软件工程师学习和参考。

无

1 AUTOSAR 基础知识 001 1.1 AUTOSAR 简介 001 1.1.1 AUTOSAR优势 001 1.1.2 AUTOSAR核心思想 002 1.1.3 AUTOSAR应用现状 002 1.2 AUTOSAR 分层架构 003 1.2.1 应用软件层 004 1.2.2 运行时环境 004 1.2.3 基础软件层 004 1.3 AUTOSAR 软件组件 005 1.3.1 软件组件的数据类型 006 1.3.2 软件组件的端口 006 1.3.3 软件组件的端口接口 006 1.3.4 软件组件的内部行为 007 1.4 AUTOSAR 方法论 008 1.4.1 设计阶段 008 1.4.2 开发步骤 009 1.5 AUTOSAR 开发策略 009 2 本书工程实例及AUTOSAR 解决方案 011 2.1 工程实例介绍 011 2.1.1 重卡自动驾驶车辆线控底盘简介 011 2.1.2 车辆线控改造问题 011 2.1.3 重卡自动驾驶车辆网络架构 012 2.1.4 整车控制器功能 013 2.2 AUTOSAR 解决方案 014 2.3 AUTOSAR 工具链说明 014 3 AUTOSAR 工程创建和模块集成步骤 015 3.1 AUTOSAR 工程创建 015 3.1.1 文件夹创建 015 3.1.2 工程创建 016 3.1.3 基本接口创建 016 3.2 系统配置 020 3.2.1 部件创建 020 3.2.2 系统创建 020 3.2.3 部件引用和抽取配置 020 3.3 通信配置 023 3.3.1 DBC文件复制 023 3.3.2 DBC导入 023 3.3.3 通信模块后续处理 025 3.3.4 抽取 026 3.3.5 生成RTA-BSW 026 3.3.6 arxml文件合并 028 3.4 模式管理配置 028 3.4.1 EcuM 配置 028 3.4.2 BswM 配置 029 3.5 操作系统配置 031 3.5.1 OS创建 031 3.5.2 OS配置 031 3.5.3 RTA-OS配置 035 3.5.4 RTA-OS生成 042 3.5.5 集成文件复制 044 3.6 RTE 创建及配置 045 3.6.1 RTE创建 045 3.6.2 RTE配置 046 3.7 定点数位域配置 048 3.7.1 Bfx创建 048 3.7.2 Bfx配置 049 3.8 Ecuc 数据集配置 050 3.8.1 Ecuc Value Collection创建 050 3.8.2 Ecuc Value Collection配置 050 3.9 AUTOSAR 平台类型配置 053 3.9.1 AR Package创建 053 3.9.2 数据类型添加 054 3.10 缺省故障追踪器配置 055 3.10.1 Det创建 055 3.10.2 Det配置 055 3.11 标准类型配置 057 4 AUTOSAR 软件架构设计 058 4.1 软件组件设计步骤 058 4.1.1 创建软件组件 058 4.1.2 端口接口设计 061 4.1.3 软件组件内部行为设计 061 4.1.4 软件组件加入部件 062 4.1.5 软件组件加入ECU 063 4.2 软件组件集成方法 064 4.2.1 运行实体添加 064 4.2.2 系统信号映射 064 4.2.3 内部信号映射 065 4.2.4 代码生成 065 4.3 软件组件设计案例 070 4.3.1 软件组件汇总 070 4.3.2 信号采集软件组件 071 4.3.3 驱动控制软件组件 073 4.3.4 基本功能软件组件 075 4.3.5 应用软件组件 079 4.3.6 其他软件组件 079 5 AUTOSAR BSW 设计 082 5.1 BSW 设计通用步骤 082 5.1.1 BSW 相关模块梳理 082 5.1.2 BSW 模块配置 083 5.1.3 基础模块配置 084 5.1.4 微控制器抽象层配置 085 5.1.5 软件集成 085 5.2 EcuM 模块设计 087 5.2.1 EcuM 模块创建和整体配置 087 5.2.2 EcuM 通用配置 089 5.2.3 EcuM 灵活状态机配置 093 5.3 BswM 模块设计 094 5.3.1 BswM 模块创建和通用配置 094 5.3.2 模式配置 097 5.3.3 行为配置 099 5.3.4 行为列表配置 103 5.3.5 请求端口配置 106 5.3.6 模式条件配置 108 5.3.7 逻辑表达式配置 112 5.3.8 规则配置 114 5.3.9 数据类型映射集配置 117 5.4 NvM 模块设计 117 5.4.1 存储模块概述 117 5.4.2 FEE配置 118 5.4.3 MemIf配置 124 5.4.4 NvM 配置 125 5.4.5 CRC配置 134 5.4.6 存储相关模块配置 137 5.4.7 存储模块代码生成 139 5.4.8 存储软件组件设计 139 5.4.9 存储功能集成 141 5.4.10 存储代码编写 143 5.5 其他模块设计 145 6 AUTOSAR MCAL 设计 146 6.1 MCAL 设计通用步骤 146 6.1.1 MCAL相关模块梳理 146 6.1.2 Port模块配置 147 6.1.3 MCU模块配置 148 6.1.4 UART模块配置 149 6.1.5 中断配置 152 6.1.6 初始化函数调用 154 6.1.7 静态代码复制 155 6.1.8 调试代码编写 155 6.2 MCU 模块设计 156 6.2.1 通用箱配置 157 6.2.2 MCU模块配置 158 6.2.3 MCU复位原因配置 164 6.3 GPT 模块设计 165 6.3.1 通用定时器模块配置 165 6.3.2 中断配置 167 6.3.3 通用定时器配置 168 6.4 Port 模块设计 170 6.5 ADC 模块设计 172 6.5.1 通用箱配置 172 6.5.2 ADC集配置 174 6.6 SPI 模块设计 181 6.6.1 端口配置 182 6.6.2 中断配置 182 6.6.3 DMA配置 182 6.6.4 SPI配置 182 6.6.5 SPI应用 189 6.7 CAN 模块设计 190 6.7.1 端口配置 191 6.7.2 中断配置 191 6.7.3 CAN配置 191 6.8 Fls 模块设计 197 6.8.1 Fls配置 197 6.8.2 Fls应用 201 7 AUTOSAR 其他部分设计与集成 202 7.1 抽象层设计 202 7.2 芯片驱动设计 203 7.2.1 初始化函数调用 203 7.2.2 核心函数调用 204 7.2.3 头文件路径配置 204 7.3 基础软件与应用软件集成 204 7.3.1 文件复制与工程刷新 204 7.3.2 抽取和运行时环境生成 206 7.3.3 工程编译 206 7.3.4 生成标定文件 206 7.4 其他模块设计 207 8 AUTOSAR 与汽车电子相关技术 208 8.1 AUTOSAR 与功能安全 208 8.1.1 ISO 26262要求和 AUTOSAR支持 208 8.1.2 AUTOSAR安全机制 213 8.1.3 车载ECU基础软件功能安全实现 214 8.2 AUTOSAR 与信息安全 215 8.2.1 汽车基础软件信息安全要求 215 8.2.2 AUTOSAR信息安全模块 216 8.2.3 车载ECU软件信息安全实现 217 参考文献 218