无人机应用开发指南 基于大疆PAYLOAD SDK

本书以具体的行业应用案例，介绍近期新版本Payload SDK开发方法，用于开发机载应用程序，配合Mobile SDK开发几乎可以满足绝大多数的行业需求。本书共分为8章内容：第1章介绍行业无人机的开发方案以及大疆SDK的基本体系；第2-6章介绍Payload SDK的基本用法，介绍负载硬件的开发方法，并实现与Mobile SDK的互联互通。第7-8章介绍Payload SDK的实际应用。

第1章 无人机开发基础 1
1.1 初识无人机 1
1.1.1 无人机发展和类型 1
1.1.2 无人机飞行原理 5
1.1.3 无人机应用 8
1.2 大疆无人机 11
1.2.1 大疆无人机系列 11
1.2.2 旋翼无人机系统 14
1.2.3 安全飞行 23
1.3 大疆SDK 27
1.3.1 大疆SDK体系 27
1.3.2 Payload SDK 28
1.3.3 Mobile SDK 30
1.4 本章小结 31
1.5 习题 31
第2章 PSDK开发准备和硬件连接 32
2.1 准备工作 32
2.1.1 申请负载许可 32
2.1.2 硬件准备 35
2.1.3 软件准备 40
2.2 硬件基础与连接方式 44
2.2.1 通信协议基础 45
2.2.2 接口定义 48
2.2.3 硬件连接 55
2.3 本章小结 60
2.4 习题 61
第3章 PSDK开发环境搭建 62
3.1 PSDK开发环境搭建（Linux） 62
3.1.1 编译和运行环境的搭建 62
3.1.2 运行样例应用程序 67
3.1.3 通过网络连接飞行平台 72
3.1.4 通过USB连接飞行平台 75
3.2 PSDK开发环境搭建（RTOS） 87
3.2.1 配置STM32开发环境 88
3.2.2 编译并运行PSDK样例程序 91
3.3 本章小结 98
3.4 习题 98
第4章 STM32开发基础 99
4.1 C/C++语言基础 99
4.1.1 基本数据类型和枚举类型 100
4.1.2 结构体 102
4.1.3 指针 104
4.1.4 预处理 109
4.1.5 位操作 113
4.2 STM32开发基础 113
4.2.1 存储器映射和寄存器 114
4.2.2 STM32编程基础 116
4.2.3 创建STM32工程 118
4.3 FreeRTOS基础 123
4.3.1 为什么需要FreeRTOS 123
4.3.2 在STM32工程中使用FreeRTOS 125
4.3.3 FreeRTOS任务间通信和同步机制 128
4.3.4 PSDK的移植思路 133
4.4 本章小结 134
4.5 习题 135
第5章 监控和操作无人机 136
5.1 开发属于自己的PSDK应用程序（RTOS） 136
5.1.1 玩转PSDK样例应用程序 136
5.1.2 PSDK应用模板 144
5.2 监控无人机 144
5.2.1 控制台输出 144
5.2.2 信息获取 147
5.2.3 消息订阅 151
5.3 操作无人机 156
5.3.1 飞行控制与参数设置 156
5.3.2 Joystick飞行控制 161
5.3.3 样例程序简介 166
5.4 本章小结 174
5.5 习题 174
第6章 云台相机与视频流 175
6.1 视频流的显示和处理 175
6.1.1 H.264编解码 176
6.1.2 获取视频流 180
6.1.3 显示视频流 182
6.1.4 感知灰度图 188
6.2 云台和相机的控制与开发 192
6.2.1 相机基础知识 192
6.2.2 相机控制 197
6.2.3 云台控制 200
6.2.4 开发相机类负载 202
6.3 本章小结 206
6.4 习题 206
第7章 执行飞行任务 207
7.1 航点任务 207
7.1.1 设计航点任务 207
7.1.2 创建航点任务 218
7.1.3 执行航点任务 223
7.2 兴趣点环绕任务 227
7.3 本章小结 229
7.4 习题 230
第8章 设计空中气象站 231
8.1 硬件设计 231
8.1.1 负载设计基本原则 231
8.1.2 电路设计 233
8.1.3 外壳设计 245
8.2 软件设计 248
8.2.1 自定义控件 249
8.2.2 硬件驱动开发 255
8.2.3 逻辑功能的实现 267
8.3 本章小结 276
8.4 习题 276
附录A 常用简称 277
附录B PSDK主要头文件 278
附录C PSDK消息订阅频率 280