多机器人协同优化与ROS 2实践

字数: 350000
装帧: 平装
出版社: 中国科学技术大学出版社
作者: 刘庆山，赵妍
出版日期: 2023-06-01
商品条码: 9787312056840
版次: 1
开本: 16开
页数: 236
出版年份: 2023

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内容简介

本书主要从优化的角度设计多机器人协同算法，并通过ROS2实现Python3程序代码.本书分别从理论分析、算法仿真和实物验证三个方面对非线性优化与多机器人协同进行理论介绍和实践演示，内容由浅入深，注重理论与实践相结合，既有理论方面的系统性介绍，又有结合ROS2和Python3代码的工程实践.期望能在多机器人协同优化的理论和实践研究中起到抛砖引玉的作用.
本书既可作为对非线性优化和多机器人编队感兴趣的研究人员的入门自学材料，又可作为高等院校相关专业的本科高年级学生和研究生的教材.

前言
第1部分理论篇
第1章凸优化理论
1.1凸集
1.2点向凸集的投影
1.2.1点向一般闭凸集的投影
1.2.2两个特殊投影算子
1.3凸函数
1.4凸优化问题
1.4.1无约束优化
1.4.2约束优化
1.4.3很优性条件
1.5变分不等式问题
1.6对偶理论与鞍点定理
练习
第2章具有固定相对位置的多机器人编队
2.1编队问题
2.2具有固定相对位置的队形
……