电力机器人与自动化装置

本书阐述了机器人技术在电力行业的广泛应用，旨在为电力工程领域的学习者和专业人士提供机器人设计制作知识和实践指导。全书共分为八章，第1～3 章选取了配电、发电、输电三种不同应用场景的电力机器人，对每个作品从设计思想、设计方案、零部件选取、加工制作、主要创新点等方面做了详细论述。第4 章总结了机器视觉在电力机器人开发过程中的关键技术研究。第5～8 章选取了四款电力装置，从研究背景、基础技术、工作原理、结构设计、控制系统到工作验证与评价，为读者构建了开发过程的整体架构和理论基础。
本书聚焦电力机器人与自动化装置的智能化技术，如智能感知、智能操作、人机交互以及人工智能识别等，全面覆盖了当前电力机器人领域的核心技术。本书可以作为电气工程、自动化及相关专业的教材，也可以作为电力行业从业者提升机器人设计实施技能、了解行业动态的重要参考资料。本书通过丰富的实例分析和前瞻性思考，致力于激发读者的创新精神，为推动电力机器人技术的持续进步贡献智慧。

前言
1 配电装置电气试验机器人 1
1.1 项目目标 1
1.2 国内外研究概况 1
1.3 项目简介 4
1.4 工作原理 6
1.5 结构设计与加工 24
1.6 控制系统 30
1.7 工作验证与评价 44
1.8 创新点分析 45
2 发电机不抽转子检测机器人 47
2.1 项目目标 47
2.2 国内外研究概况 49
2.3 项目简介 52
2.4 工作原理 54
2.5 结构设计与加工 61
2.6 运动控制系统 66
2.7 工作验证与评价 70
2.8 创新点分析 74
3 输电线路巡线机器人 75
3.1 项目目标 75
3.2 国内外研究概况 75
3.3 项目简介 79
3.4 工作原理 80
3.5 结构设计 88
3.6 控制系统 91
3.7 工作验证与评价 92
3.8 创新点分析104
4 电力机器人机器视觉关键技术研究105
4.1 项目背景与目标105
4.2 国内外研究概况107
4.3 基于ArUco 码视觉定位技术方案 118
4.4 基于机器视觉的电力缺陷识别算法研究128
4.5 基于深度学习的电力作业安全监督技术研究133
5 继电保护自动测试装置154
5.1 项目目标154
5.2 国内外研究概况155
5.3 项目简介155
5.4 工作原理156
5.5 通信逻辑及结构设计加工169
5.6 控制系统175
5.7 工作验证与评价187
5.8 创新点分析192
6 高压断路器智能诊断装置194
6.1 项目目标194
6.2 国内外研究概况194
6.3 项目简介196
6.4 工作原理197
6.5 结构设计198
6.6 控制系统212
6.7 工作验证与评价248
6.8 创新点分析249
7 输电线路无人机智能巡检装置251
7.1 项目目标251
7.2 国内外研究现状251
7.3 工作原理 252
7.4 基于多旋翼无人机的输电线路精细化自主巡检关键技术 268
8 万用表智能化装置 277
8.1 项目目标 277
8.2 国内外研究概况 277
8.3 项目简介 278
8.4 工作原理 278
8.5 粗略检测系统 279
8.6 语音系统 286
8.7 工作验证与评价 288
8.8 创新点分析 290