高等院校工业机器人专业系列教材-机器人驱动与运动控制

机器人技术是一门典型 的跨学科技术，融合了机械 工程、电子技术、计算机、 自动控制理论、人工智能等 多个领域的相关技术。本书 主要介绍了机器人驱动与运 动控制的基础理论、技术应 用及最新发展趋势。全书共 10章，具体包括机器人的基 础概念、机器人运动学分析 、机器人动力学分析、机器 人控制系统与控制方式、机 器人传感系统、直流伺服电 机及其驱动控制技术、永磁 同步电机及其驱动控制技术 、步进电机及其驱动控制技 术、机器人液压与气压传动 控制、机器视觉。 本书可作为高等院校机 器人工程、自动化、智能制 造工程、人工智能等相关专 业的教学用书，也可作为相 关科研人员与工程技术人员 的参考书。

第1章 机器人的基础概念 1.1 机器人的定义 1.2 机器人的组成 1.3 机器人的分类 1.4 机器人的技术参数 1.5 本章小结 1.6 课后习题 第2章 机器人运动学分析 2.1 机器人空间描述 2.1.1 空间点的描述 2.1.2 空间矢量的描述 2.1.3 坐标系的描述 2.1.4 刚体的描述 2.2 机器人位姿描述与坐标变换 2.2.1 位置的描述 2.2.2 姿态的描述 2.2.3 位姿的描述 2.2.4 机器人坐标变换 2.3 机器人齐次坐标变换 2.3.1 齐次坐标 2.3.2 纯平移变换 2.3.3 绕轴纯旋转变换 2.3.4 复合变换 2.3.5 机器人RPY与欧拉角 2.4 机器人运动学方程建立 2.4.1 连杆的描述 2.4.2 连杆参数和关节变量 2.4.3 机器人运动学建模 2.5 机器人运动学计算 2.5.1 机器人正运动学计算 2.5.2 机器人逆运动学计算 2.6 本章小结 2.7 课后习题 第3章 机器人动力学分析 3.1 机器人雅可比矩阵 3.1.1 雅可比矩阵的定义 3.1.2 速度雅可比矩阵的计算 3.1.3 力雅可比矩阵与静力计算 3.2 基于牛顿-欧拉法的动力学方程 3.3 基于拉格朗日法的动力学方程 3.4 机器人的轨迹规划 3.5 本章小结 3.6 课后习题 第4章 机器人控制系统与控制方式 4.1 机器人控制系统概述 4.1.1 机器人控制系统的基本原理及分类 4.1.2 机器人控制系统的功能 4.1.3 机器人控制系统的特点 4.1.4 机器人控制系统的组成 4.1.5 机器人控制系统的结构及控制方式