四旋翼无人机鲁棒飞行控制--聚文网

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内容简介

本书为“无人机系统特征技术系列”之一。本书旨在介绍四旋翼无人机鲁棒控制器设计新方法，针对四旋翼无人机在恶劣飞行情况下的鲁棒控制问题，全面介绍鲁棒控制器设计方法与实验验证，为解决四旋翼无人机的高精度飞行控制问题带来新思路。本书详细介绍了四旋翼无人机在模型非线性、不确定性、欠驱动、时滞等难点下的鲁棒姿态控制和轨迹跟踪控制关键问题，以及控制器设计方法，在提高四旋翼无人机对外部风扰的鲁棒性的同时，实现高精度、大机动、安全、稳定飞行。
本书可作为对四旋翼平台搭建、飞行控制器设计方法感兴趣的本科生及研究生，自动化控制、航空航天工程等领域的教师及研究人员，包括但不限于自动化控制、航空航天工程等领域的控制器设计工程师等的参考资料。

作者简介

" 刘昊，现任北京航空航天大学人工智能研究院副教授、博士生导师。主要研究方向为无人飞行器集群自主决策、分布式集群智能协同控制、视觉伺服控制等。主持包括国家自然科学基金项目、H863 重点项目等在内科研项目 20 余项。 "

第1章绪论
1.1无人机基本概念和分类
1.2无人直升机技术发展
1.3旋翼无人机控制方法
1.3.1非线性控制
1.3.2模糊控制
1.3.3滑模控制
1.3.4基于状态里卡蒂方程的控制
1.3.5自适应控制
1.3.6鲁棒控制
1.3.7强化学习控制
1.3.8其他控制方法
1.4本章小结
第2章四旋翼飞行器平台设计
2.1引言
2.2四旋翼无人机数学模型
2.3四旋翼无人机实验平台
……

四旋翼无人机鲁棒飞行控制

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