基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统--聚文网

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内容简介

本书讲解了基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统。该系统为主、从式机械手结构，操作者通过操作本地主机械手，将主机械手位置信息传送至从机械手作位置跟踪，同时从机械手将抓取目标的触觉力传送至本地主机械手作触觉力跟踪，实现主从机械手力、位置协同一致性。使操作者在主机械手端能够感知从机械手与目标的接触状态，摆脱距离实现精细化操作并避免操作者处于危险区域。为了实现水下力觉感知以及本地力觉再现，研究了用于水下的触觉力传感器以及本地力反馈装置，并针对双边力位置协同一致性进行了控制律设计。

1 绪论
1.1 研究背景
1.2 相关领域研究现状
1.3 研究目的和意义
1.4 本书内容与结构安排
2 单自由度遥操作鲁棒滑模双边控制
2.1 引言
2.2 系统结构与数学模型
2.3 控制律设计
2.4 稳定性分析
2.5 仿真试验验证
2.6 本章小结
3 水下多自由度机械手不确定遥操作双边控制
3.1 引言
3.2 二自由度机械臂数学模型推导
3.3 数学模型及基本属性
3.4 整体控制策略
3.5 仿真与验证
3.6 本章小结
4 水下机械手遥操作自适应阻抗神经网络控制
4.1 引言
4.2 数学模型及基本属性
4.3 机械手控制律设计
4.4 仿真及试验验证
4.5 本章小结
5 水下机械手不确定遥操作双边控制
5.1 引言
5.2 数学模型及基本属性
5.3 控制律设计
5.4 稳定性证明
5.5 仿真与验证
5.6 本章小结
6 水下机械手智能抓取自适应阻抗控制
6.1 引言
6.2 数学模型
6.3 整体控制策略
6.4 自适应阻抗控制实现
6.5 仿真与验证
6.6 本章小结
7 水下触觉力传感器设计、分析、试验、标定
7.1 引言
7.2 灵巧手设计及力传感器结构
7.3 硅杯底部受力分析数学建模
7.4 硅杯底部有限元分析
7.5 硅杯测量分析
7.6 传感器试验及测试
7.7 讨论
7.8 BP网络数据拟合
7.9 本章小结
8 力反馈装置设计及验证试验
8.1 引言
8.2 力反馈装置介绍
8.3 力反馈装置设计
8.4 数学模型及力跟踪控制
8.5 力觉再现试验
8.6 单关节遥操作试验验证
8.7 基于电极系阵列的力反馈装置设计
8.8 本章小结
9 总结与展望
9.1 主要研究内容
9.2 本书的创新点
9.3 研究展望
参考文献

基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统

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