空间机械臂动力学与控制--聚文网

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内容简介

本书共分为8章，介绍了空间机械臂的主要用途、类型、任务需求，分析了空间机械臂发展脉络；针对空间机械臂动力学，包括关节动力学、多体动力学与接触碰撞动力学等关键难点开展了系统性阐述，并对空间机械臂系统控制方法、关节控制方法进行了论述，以空间机械臂辅助舱段对接及悬停飞行器捕获两个典型工程任务为例，介绍了分析与验证的方法。全书内容涵盖了空间机械臂动力学建模与控制、验证与使用全过程。
本书是一本具有航天特色的理论与实际紧密结合的著作，是连接机械臂动力学控制理论与机械臂工程的纽带，具有较高的工程价值，可为国内高校机器人专业本科生、研究生及科研人员提供重要的技术参考。

第1章绪论
1．1 空间机械臂主要用途、工作环境和基本要求
1．1．1 空间机械臂的主要用途
1．1．2 空间机械臂的特点和基本要求
1．1．3 空间机械臂的发展历程
1．2 空间机械臂主要类型及任务需求
1．2．1 航天器舱外机械臂
1．2．2 航天器舱内机械臂
1．2．3 地外天体探测机械臂
1．2．4 空间机械臂关节概况
1．3 国外空间机械臂典型任务计划
1．3．1 凤凰计划
1．3．2 蜻蜓项目
1．3．3 空间机械臂典型任务汇总

第2章空间机械臂运动学
2．1 拓扑结构数学描述
2．1．1 刚体位置描述
2．1．2 刚体方位描述
2．1．3 刚体位姿描述
2．1．4 坐标变换
2．2 坐标系定义
2．3 空间机械臂运动学问题
2．3．1 正运动学问题
2．3．2 逆运动学问题
2．4 空间机械臂运动规划
2．4．1 规划问题描述
2．4．2 运动轨迹选取
……

空间机械臂动力学与控制

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