智能网联车辆个性化运动控制与测试评价方法

   本书在车路协同环境下对智能网联车辆提出基于混成自动机的自动驾驶车辆决策框架，基于该架构，设计个性化的自动驾驶车辆决策、规划与控制系统，并且通过搭建实验测试平台等一系列方法对车辆个性化运动控制与测试提出可靠的评价方法。具体包括以下研究内容：开展自然驾驶实验，采集、分析驾驶员在高速公路场景中的自然驾驶数据，研究典型驾驶场景中驾驶员的个性化特征；建立基于改进人工势场算法的轨迹规划模型，利用自然驾驶数据分析的驾驶员个性化特征，对人工势场模型进行标定，标定后的模型能够产生个性化的期望轨迹；设计基于改进模型预测控制方法的跟踪控制器，以实现对期望轨迹进行稳定、准确地跟踪；搭建硬件在环测试平台以及实车测试平台对车辆决策、规划与控制功能及可靠性进行进一步的测试,并对车辆的综合能力进行评价。

   第1章绪论




1.1研究背景及意义




1.2国内外研究现状与分析




1.2.1个性化驾驶研究现状




1.2.2驾驶员行为建模研究现状




1.2.3自动驾驶决策规划与控制研究现状




1.3研究内容










第2章面向个性化自动驾驶的自然驾驶数据分析




2.1自然驾驶实验




2.2自然驾驶数据分析




2.3个性化驾驶行为特征提取




2.3.1跟驰场景下的驾驶行为特征提取




2.3.2换道场景下的驾驶行为特征提取




2.4个性化驾驶行为特征验证




2.5本章小结










第3章个性化自动驾驶决策框架




3.1体现人类驾驶行为的自动驾驶决策框架




3.2考虑环境车行为特征的自动驾驶决策框架




3.3本章小结










第4章基于人工势场法的自动驾驶轨迹规划




4.1障碍物势场建模




4.2道路势场建模




4.3环境车势场建模




4.4本章小结










第5章面向个性化车辆轨迹跟踪的MPC算法




5.1车辆横向反馈控制算法




5.2车辆纵向控制算法




5.3反馈MPC的软件在环仿真测试




5.4本章小结










第6章考虑环境车行为特征的分布式MPC算法




6.1基于驾驶行为相容性分析的自动驾驶行为决策




6.2分布式MPC控制设计




6.3分布式MPC的软件在环仿真测试




6.4本章小结










第7章个性化自动驾驶实验测试平台




7.1硬件在环




7.1.1硬件在环仿真测试平台




7.1.2仿真实验结果及分析




7.2实车测试




7.2.1实车测试平台




7.2.2实车实验结果及分析




7.3本章小结










第8章个性化自动驾驶车辆综合能力的定量评价




8.1自动驾驶智能水平等级划分




8.2自动驾驶车辆评价指标体系




8.2.1评价指标体系建立




8.2.2评价指标的选取




8.3自动驾驶车辆评价指标权重的确定




8.3.1熵值法




8.3.2序关系分析法




8.3.3综合权重




8.4自动驾驶车辆智能水平的综合定量评价




8.4.1模糊综合评价法




8.4.2测试条件评价模型建立




8.5本章小结

参考文献

附录A

附录B