机器人系统设计与算法(第2版)--聚文网

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编辑推荐

以旋转环形倒立摆、自平衡两轮电动车、足球机器人等随动系统中三种典型智能机器人设计和算法为基础向读者介绍基于功能分解的体系结构设计和控制隨动电机系统的各种算法。

内容简介

智能机器人近十年来飞速发展，特别在工业、水下、空间、核工业、医用、军事、服务业、娱乐等方面都有很大发展和应用。本书以旋转环形倒立摆、自平衡两轮电动车、小型足球机器人等随动系统中三种典型智能机器人设计和算法为基础，向读者介绍基于功能分解的体系结构设计和控制随动电机系统的各种算法。硬件主要包括各种传感器系统，微处理器平台，电机、开关、通信等输入和输出驱动系统。软件包括机器人操作系统平台、各种机器的力学建模和控制算法，以及相应的通信、路径、图像识别等各种人工智能的应用。
本书可作为高等院校研究生及高年级本科生机器人学相关课程的教材，也可供从事智能机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

作者简介

张培仁，中国科学技术大学信息科学技术学院教授，电子技术专家，主要从事集成电路设计、测试仪器研究。主持CAN现场总线控制系统等重量课题3项，出版《自动控制技术原理及应用》等图书6本，发表论文数十篇，申请个人专利5项。

再版前言
前言
第1章机器人学的发展和相关机器人系统介绍
1.1机器人学发展概述
1.2机器人研究的热点和内容
1.3多种机器人简介
1.4本书主要内容介绍
第2章 TMS320LF2407结构概述
2.1TMS320C2000系列DSP概况
2.2TMS320LF2407DSP芯片特点
2.3TMS320LF2407DSP的PGE封装图和CPU控制器功能结构图
2.4TMS320LF2407DSP引脚功能
2.5TMS320LF2407DSP存储器映射图
2.6TMS320LF2407DSP外设存储器映射图
2.7TMS320LF2407的存储器和I/O空间
第3章 TMS320LF2407DSP的资源
3.1TMS320LF2407DSP的CPU功能模块
3.2系统配置和中断
3.3程序控制
第4章旋转式倒立摆系统设计
4.1倒立摆系统的研究背景
4.2环形倒立摆系统概述及总体设计方案
4.3倒立摆系统硬件设计
4.4人机交互接口设计
4.5倒立摆系统软件设计
第5章环形旋转倒立摆的控制算法
5.1系统数学模型
5.2基于LQR的控制
5.3模糊控制在倒立摆控制中的应用
5.4小结
......

机器人系统设计与算法(第2版)

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