卧式下肢康复训练机器人关键技术--聚文网

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编辑推荐

机器人应用于康复保健领域是机器人产业发展的必然趋势，但目前卧式下肢康复训练机器人由于结构、控制系统和康复效果评估等方面的技术局限性，导致患者康复过程中存在康复舒适性差和康复效果不佳的问题。本书从卧式下肢康复训练机器人机械结构、康复运动规划和动力学分析、康复控制系统设计与鲁棒性、康复效果评定方法和实验平台研究等五方面对卧式下肢康复训练机器人关键技术进行较深入的理论分析和实验研究。本书具有以下两大特点：（1）本书内容针对下肢康复训练机器人进行研究，对缓解康复医疗资源供需矛盾，提高脑卒中患者的生活质量，带动相关产业发展，增加就业，对促进社会和谐具有重要的意义。（2）本书研究内容是作者多年科研成果的总结，具有重要的科研与实际应用意义。

内容简介

本书从卧式下肢康复训练机器人机械结构、康复运动规划和动力学分析、康复控制系统设计与鲁棒性、康复效果评定方法和实验平台五个方面对卧式下肢康复训练机器人关键技术进行较深入的理论分析和实验。书中提出了具有针对性的、适合个性化训练的卧式下肢康复训练机器人结构设计方案，给出了机器人结构参数影响下的下肢关节角度内在变化规律，揭示了卧式下肢康复训练机器人与人体运动特征匹配度的内在关系，构建了被动、示教学习，以及助力和主动阻抗等多种康复训练控制策略，同时建立了下肢康复程度评估模型，验证所提出的理论和方法的正确性。本书可供从事康复机器机构研究的工程技术人员与高等院校相关专业的师生阅读参考。

作者简介

姜大伟，1979年11月生，教授，长春理工大学博士研究生毕业，硕士生导师，在工作期间，紧密结合吉林省医疗康复产品的研究方向，积极开展康复理疗系列、康复器材系列、残疾人辅助器具系列、无障碍设施系列等产品研发与产业化工作，主持完成了系列肢体康复训练机器人研究项目，其中吉林省科技厅项目2项、教育厅项目2项、长春市科技局项目1项。作为主要完成人参与“基于训练路径的上肢康复机器人结构设计方法研究”和“基于仿生张拉整体结构的可穿戴下肢康复机器人结构设计方法研究”2项国家自然基金项目，参与完成国家高技术研究发展计划（863计划）“中医按摩机器人”子课题项目“四自由度按摩机器人手臂设计与开发”项目，吉林省科技厅项目“上肢仿生康复外骨骼机器人设计方法及应用研究”项目。在肢体康复医疗器械方面解决了一系列结构与控制方面的关键性技术难题，部分产品与技术达到了国内领先水平。期间获得授权国家发明专利30余项，实用新型专利40余项，发表论文20余篇。相关成果2013年荣获吉林省科技厅举办“吉林省发明创造大赛”二等奖；2014年专利成果荣获吉林省政府颁发“吉林省专利奖”；2015年荣获吉林省自然学术成果委员会颁发“吉林省自然科学学术成果奖”二等奖；2016年专利成果荣获吉林省政府颁发“吉林省专利金奖”；2016年研究成果荣获长春市科技进步奖一等奖；2018年研究成果荣获吉林省科技进步奖三等奖；2020年获吉林省科技进步二等奖；2021年获吉林省科技进步三等奖。

第1章绪论001
1.1下肢康复训练机器人研究的目的和意义001
1.2下肢康复训练机器人机械结构的国内外研究现状002
1.2.1悬挂式下肢康复训练机器人002
1.2.2外骨骼式下肢康复训练机器人007
1.2.3坐卧式下肢康复训练机器人009
1.3下肢康复训练机器人控制策略的国内外研究现状014
1.3.1被动康复模式的控制策略014
1.3.2助力康复模式的控制策略015
1.3.3阻抗康复模式的控制策略016
1.4康复程度评估方法的国内外研究现状017
1.5本书主要内容018
1.6整体技术研究路线019
第2章基于运动康复的卧式下肢康复训练机器人的机械结构设计021
2.1概述021
2.2运动康复分析021
2.3人体下肢骨关节模型屈曲运动分析023
2.4卧式下肢康复训练机器人设计要求026
……

卧式下肢康复训练机器人关键技术

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