工业机器人操作与编程一体化教程

本书是依据高等职业院校工业机器人专业的相关标准，并结合工业机器人技能鉴定标准编写的。在编写过程中，考虑了初学者对工业机器人操作与应用的实际要求。本书从实际的教学角度出发，通过项目化、任务化的形式组织全书教学内容，使学生在应用中学会工业机器人的基础知识点、编程与操作技巧。
本书包括初步认识工业机器人、工业机器人手动操作、ABB工业机器人程序数据、ABB工业机器人通信、ABB工业机器人在线程序编写5个项目。每个项目都包含了项目引入、技能要求与素质要求、思政案例、若干任务、习题。每个任务包括任务单、知识点、任务评价与自学报告3个环节。
本书适用于高等职业学校、高等专科学校、成人教育高校及本科院校的二级职业技术学院、技术（技师）学院、高级技工学校、继续教育学院，以及民办高校的电气自动化技术、工业机器人技术、机电一体化技术等专业的师生使用，也可作为从事工业机器人应用编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。

于生，男，1972年3月出生，山东莱州人。广西机电职业技术学院专业教师，电气自动化技术专业带头人，教授，高级工程师。

项目1 初步认识工业机器人 1
任务1.1 工业机器人的简介 3
1.1.1 工业机器人的定义 4
1.1.2 工业机器人的发展 5
1.1.3 工业机器人的分类 6
1.1.4 ABB工业机器人的型号 9
1.1.5 工业机器人的典型应用 10
任务1.2 工业机器人的安全注意事项 17
1.2.1 工业机器人的学习要求 19
1.2.2 常用的安全护具 19
1.2.3 紧急停止按钮 20
1.2.4 工业机器人开机和关机 21
任务1.3 工业机器人的基本组成 26
1.3.1 工业机器人本体 28
1.3.2 控制柜 29
1.3.3 示教器 30
1.3.4 连接电缆 31
项目2 工业机器人手动操作 40
任务2.1 ABB工业机器人示教器介绍 41
2.1.1 设定示教器的显示语言 43
2.1.2 设定机器人系统的时间 44
2.1.3 机器人数据备份 45
任务2.2 工业机器人坐标系 51
2.2.1 工业机器人基坐标系 53
2.2.2 工业机器人大地坐标系 53
2.2.3 工业机器人工件坐标系 54
2.2.4 工业机器人工具坐标系 55
任务2.3 机器人关节运动操作 59
任务2.4 机器人线性运动操作 64
任务2.5 工业机器人重定位运动操作 69
项目3 ABB 工业机器人程序数据 77
任务3.1 程序数据介绍 78
3.1.1 程序数据 79
3.1.2 程序数据的存储类型 82
3.1.3 常用程序数据说明 83
任务3.2 工业机器人工具坐标系的设置 88
任务3.3 工业机器人用工件标系设置 100
项目4 ABB 工业机器人通信 113
任务4.1 ABB标准I/O板卡——DSQC651配置 114
4.1.1 ABB工业机器人I/O通信种类 115
4.1.2 DSQC651配置 118
任务4.2 ABB工业机器人与PLC通信 141
4.2.1 Profibus 适配器的连接 142
4.2.2 Profinet 适配器的连接 146
项目5 ABB 工业机器人在线程序编写 155
任务5.1 工业机器人运动轨迹 156
5.1.1 认识任务、程序模块和例行程序 157
5.1.2 常用运动指令 162
任务5.2 建立程序的基本流程 179
附录-ABB 工业机器人指令说明 202
一、程序执行的控制 202
二、变量指令 203
三、运动设定 204
四、运动控制 206
五、输入/输出信号处理 209
六、通信功能 210
七、中断程序 212
八、系统相关的指令 212
九、数学运算 213
参考文献 214